[发明专利]设备定位方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品

权利要求书

1.一种设备定位方法，其特征在于，包括：

在寻物过程中获取搜索终端的位置信息、以及所述搜索终端与目标设备的相对距离；

根据所述搜索终端的位置信息和所述相对距离，获取所述目标设备的位置信息；

根据所述目标设备的位置信息、所述搜索终端的位置信息和所述搜索终端的姿态信息，获取所述目标设备的角度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在寻物过程中获取搜索终端的位置信息、以及所述搜索终端与所述目标设备的相对距离，包括：

在寻物过程中采用视觉定位技术获取所述搜索终端的位置信息，以及采用超宽带UWB定位技术获取所述搜索终端与所述目标设备的相对距离。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述搜索终端的位置信息和所述相对距离，获取所述目标设备的位置信息，包括：

根据所述搜索终端的位置信息和所述相对距离建立空间定位方程组，对所述空间定位方程组进行求解，得到所述目标设备的位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述空间定位方程组进行求解，得到所述目标设备的位置信息，包括：

采用基于到达时间模型两次加权最小二乘法DWLS定位解算算法或泰勒级数法对所述空间定位方程组进行求解，得到所述目标设备的位置信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述搜索终端的位置信息和所述相对距离建立空间定位方程组，包括：

通过两次加权最小二乘法，根据所述搜索终端的位置信息和所述相对距离建立所述空间定位方程组。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在寻物过程中获取搜索终端的位置信息、以及所述搜索终端与所述目标设备的相对距离，包括：

在寻物过程中获取多个时刻的搜索终端的初始位置信息、以及所述搜索终端与所述目标设备的初始相对距离；

对各所述初始位置信息和各所述初始相对距离在时间上进行对齐，得到所述搜索终端的多个位置信息、以及所述搜索终端与所述目标设备的多个相对距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对各所述初始位置信息和各所述初始相对距离在时间上进行对齐，得到所述搜索终端的多个位置信息、以及所述搜索终端与所述目标设备的多个相对距离，包括：

采用插值算法对各所述初始位置信息和各所述初始相对距离在时间上进行对齐，得到所述搜索终端的多个位置信息、以及所述搜索终端与所述目标设备的多个相对距离。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述多个时刻的初始相对距离进行噪声滤波处理，得到滤波后的相对距离；

对各所述初始位置信息和所述初始相对距离在时间上进行对齐，包括：

对各所述初始位置信息和所述滤波后的相对距离在时间上进行对齐。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述多个时刻的初始位置信息的空间分布和水平分量精度因子HDOP值，从所述搜索终端的多个位置信息、以及所述搜索终端与所述目标设备的多个相对距离确定目标位置信息和目标相对距离；

根据所述搜索终端的位置信息和所述相对距离，获取所述目标设备的位置信息，包括：

根据所述目标位置信息和所述目标相对距离，获取所述目标设备的位置信息。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述搜索终端的位置信息和所述相对距离，获取所述目标设备的位置信息，包括：

根据所述搜索终端的多个位置信息和所述多个相对距离，得到所述目标设备的多个候选位置信息；

对所述多个候选位置信息求平均，得到所述目标设备的位置信息。