[发明专利]一种用于电力线路树障清理的机器人

说明书

本申请公开了一种用于电力线路树障清理的机器人，包括：机器人本体；机器人本体上设置有机械臂、视觉装置和用于探测树障距离的雷达探测模块；机械臂的末端设置有电锯；机器人本体内设置有控制系统和电源系统；电源系统与控制系统电连接；控制系统分别与机械臂、视觉装置、雷达探测模块和电锯电连接；控制系统内设置有无线传输模块。本发明能够代替人工进行树障清理作业，以减少人身伤亡事故的发生。

技术领域

本申请涉及树障清理机器人技术领域，尤其涉及一种用于电力线路树障清理的机器人。

背景技术

树障清理是线路运维中处理最频繁的安全隐患之一。一般，电力公司的线路树障隐患问题是指输配线路两侧的树木因为自然生长与线路的距离低于安全距离，而清理这些树障，则是派专人对这些靠近线路的树木进行修剪，使之满足安全距离要求。

目前，树障清理作业是由人手持电锯或油锯，站在斗臂车上去执行作业。但这样的作业方式存在两点风险，一是登高作业，有跌落隐患；二是作业过程中，因为本身树枝的安全距离不足，作业过程中树枝与线路产生尖端放电概率很大，人员因树枝带电而导致触电的风险高了很多。为此，本发明提出一种用于电力线路树障清理的机器人。

发明内容

本申请实施例提供了一种用于电力线路树障清理的机器人，使得能够代替人工进行树障清理作业，以减少人身伤亡事故的发生。

有鉴于此，本申请提供了一种用于电力线路树障清理的机器人，包括：机器人本体；

所述机器人本体上设置有机械臂、视觉装置和用于探测树障距离的雷达探测模块；

所述机械臂的末端设置有电锯；

所述机器人本体内设置有控制系统和电源系统；

所述电源系统与所述控制系统电连接；

所述控制系统分别与所述机械臂、所述视觉装置、所述雷达探测模块和所述电锯电连接；

所述控制系统内设置有无线传输模块。

可选地，所述机械臂包括大臂、中臂和小臂；

所述大臂固定安装在所述机器人本体顶部；

所述大臂与所述中臂、所述中臂与所述小臂均通过电动关节模组连接。

可选地，所述视觉装置包括固定在所述机器人本体上的活动卡扣、可在所述活动卡扣内上下移动和旋转的活动杆以及与所述活动杆铰接的摄像头。

可选地，所述视觉装置的数量为两个。

可选地，所述雷达探测模块包括安装在所述机器人本体上的前端雷达和安装在所述摄像头上的后端雷达。

可选地，所述摄像头外包裹有外壳；

所述外壳包括前盖和后盖；

所述前盖与所述后盖可拆卸连接；

所述前盖上设置有透明窗口；

所述后盖的后端设置有用于安装所述后端雷达的安装部。

可选地，所述机器人本体上还设置有天线，所述天线与所述无线传输模块电连接。

可选地，所述天线为吸盘天线。

可选地，所述电锯包括锯盘、驱动电机和连接法兰；

所述驱动电机通过所述连接法兰与所述机械臂的末端连接；

所述驱动电机驱动连接所述锯盘。

可选地，所述机器人本体上设置有提手。