[发明专利]车载控制系统以及无人驾驶车辆

说明书

本申请公开了车载控制系统以及无人驾驶车辆。该车载控制系统包括：存储器；第一处理单元，与存储器连接，用于对存储器进行数据读写操作；其中，第一处理单元基于FPGA的逻辑资源实现；第二处理单元，与第一处理单元和存储器连接，用于对存储器进行数据读写操作；其中，第一处理单元和第二处理单元在存储器中共享数据地址。通过上述方式，能够减少第二处理单元的资源消耗。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，特别涉及车载控制系统以及无人驾驶车辆。

背景技术

在无人驾驶车辆方面，无人驾驶车辆上的车载控制系统通常具有两个处理器，一个是处理器作为主处理器，另一个处理器作为从处理器。

发明人长期研究发现，从处理器对数据的读写需要通过主处理器才能够实现，在此过程中一定程度上对主处理器造成了影响。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提供车载控制系统以及无人驾驶车辆，能够减少第二处理单元的资源消耗。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种车载控制系统，该车载控制系统包括：存储器；第一处理单元，与存储器连接，用于对存储器进行数据读写操作；其中，第一处理单元基于FPGA的逻辑资源实现；第二处理单元，与第一处理单元和存储器连接，用于对存储器进行数据读写操作；其中，第一处理单元和第二处理单元在存储器中共享数据地址。

其中，车载控制系统还包括：传感器，传感器与第一处理单元连接，用于向第一处理单元传输传感器数据；第一处理单元用于将传感器数据存储至存储器的目标共享地址；第二处理单元用于从目标共享地址读取传感器数据。

其中，第一处理单元具体用于将传感器数据分多次存储至存储器的目标共享地址；以及在最后一次存储完成后，向第二处理单元发送存储完成指令。

其中，第二处理单元具体用于确定存储器中的目标共享地址，并将目标共享地址发送至第一处理单元。

其中，目标共享地址的数量为多个；第一处理单元用于将传感器数据按照目标共享地址的顺序存储至存储器；第二处理单元用于按照目标共享地址的顺序读取传感器数据。

其中，在多个目标共享地址占用完后，第一处理单元用于在检测第二处理单元读取任一目标共享地址中的传感器数据时，将传感器数据写入空闲的目标共享地址。

其中，传感器的数量为多个；第一处理单元包括：多个数据接口，多个数据接口用于分别连接多个传感器；多个预处理单元，多个预处理单元分别连接多个数据接口，用于分别对相应的传感器数据进行并行预处理，并将预处理后的传感器数据存储至目标共享地址。

其中，第二处理单元与第一处理单元之间通过PCIE接口连接。

其中，存储器为DDR。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种无人驾驶车辆，该无人驾驶车辆包括如上述技术方案提供的车载控制系统。

本申请实施例的有益效果是：区别于现有技术，本申请提供的车载控制系统，该车载控制系统包括：存储器；第一处理单元，与存储器连接，用于对存储器进行数据读写操作；其中，第一处理单元基于FPGA的逻辑资源实现；第二处理单元，与第一处理单元和存储器连接，用于对存储器进行数据读写操作；其中，第一处理单元和第二处理单元在存储器中共享数据地址。通过上述方式，一方面改变了存储器、第一处理单元和第二处理单元之间的连接关系，改善了相关技术中第一处理单元需要通过中断第二处理单元进行数据存储的过程，减少了数据存储过程中第二处理单元的中断次数，进而减少第二处理单元的资源消耗，另一方面，通过第一处理单元直接对存储器进行数据读写，无需通过中断第二处理单元来完成数据读写，减少了第二处理单元对数据处理的时间，提高了数据的时效性和价值。

附图说明