[发明专利]一种机器人伺服控制装置出现电机缺相故障时的控制方法有效
| 申请号： | 202111399639.8 | 申请日： | 2021-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN114102589B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 项勤建;陈辉;徐纯科;朱路生;李良军;谷菲;邓世海;夏辉胜 | 申请（专利权）人： | 成都卡诺普机器人技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 四川省成都市天策商标专利事务所(有限合伙) 51213 | 代理人： | 张秀敏 |
| 地址： | 610000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 伺服 控制 装置 出现 电机 故障 方法 | ||
1.一种机器人伺服控制装置出现电机缺相故障时的控制方法，其特征在于，包括：
步骤S100、伺服装置检测出电机的U相、V相或W相的任一项缺相；
步骤S200、若伺服装置检测出电机缺相停机，未处于可控位置时，还需要手动转动电机，伺服装置实时检测，当电机转动到可控位置时伺服装置提示当前位置可以进行电机控制的信号显示；
步骤S300、伺服装置实时检测电机，电机在可控位置时，伺服装置启动缺相电机程序，控制电机运行到方便更换电机的位置，运行期间允许电机的速度波动和电流波动超出比电机不缺相正常运行时的波动范围。
2.根据权利要求1所述的一种机器人伺服控制装置出现电机缺相故障时的控制方法，其特征在于，所述步骤S100中伺服装置检测电机的U相、V相和W相缺相的方法为：
当伺服装置检测出电机U相电流值采集值为0且电角度不在-11°～11°且169°～191°时，则判定为U相缺相；
当伺服装置检测出电机V相电流值采集值为0且电角度不在109°～131°且289°～311°时，则判定为V相缺相；
当伺服装置检测出电机W相电流值采集值为0且电角度不在49-71°且229°～251°时，则判定为W相缺相。
3.根据权利要求1所述的一种机器人伺服控制装置出现电机缺相故障时的控制方法，其特征在于，所述可控位置为电机不缺相运行时电流的过零点附近。
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