[发明专利]一种机器人伺服控制装置出现电机缺相故障时的控制方法

说明书

本发明公开了一种机器人伺服控制装置出现电机缺相故障时的控制方法，包括：伺服装置检测出电机的U相、V相或W相的任一项缺相，发出警示，并停机；手动转动电机，伺服装置实时检测，当电机转动到可控位置时伺服装置提示当前位置可以进行电机控制的信号显示；伺服装置启动缺相电机程序，控制电机运行到方便更换电机的位置，运行期间允许电机的速度波动和电流波动超出比电机不缺相正常运行时的波动范围。本发明基于可控位置检测的电机缺相的控制方法，可帮助操作人员更易于更换缺相故障电机。轻微的手动转动电机，让电机处于可控位置，然后伺服装置通过运行缺相电机程序控制电机转动到易于更换电机的位置，可极大的提高更换电机的效率。

技术领域

本发明涉及工业机器人永磁同步电机控制技术领域，具体的说，是一种机器人伺服控制装置出现电机缺相故障时的控制方法。

背景技术

现有技术中存在许多检测电机缺相或者伺服装置缺相的方法，检测到电机或者伺服装置缺相，然后作为停机处理；但实际上，当电机或者伺服装置缺相时，电机会停止在缺相故障发生时的位置附近，此时我们需要更换电机或者检测伺服装置。而电机在缺相停止在某个位置的时候往往是不适合更换电机的位置。通常处理方法是由操作人员将就出现电机缺相故障的位置，较为费劲的通过人力去更换电机。如何在电机或者伺服装置缺相时控制电机或者机械装置转动到好更换电机的位置，使操作人员更易于更换缺相故障电机，提高更换电机的效率，现有技术中尚没有一种当电机缺相或者伺服装置缺相时的控制方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人伺服控制装置出现电机缺相故障时的控制方法，用于解决现有技术中电机出现缺相故障或者伺服装置出现缺相故障时电机停止位置不适合更换电机、更换电机费力且效率低的问题。

本发明通过下述技术方案解决上述问题：

一种机器人伺服控制装置出现电机缺相故障时的控制方法，包括：

步骤S100、伺服装置检测出电机的U相、V相或W相的任一项缺相；

步骤S200、若伺服装置检测出电机缺相停机，未处于可控位置时，还需要手动转动电机，伺服装置实时检测，当电机转动到可控位置时伺服装置提示当前位置可以进行电机控制的信号显示；

步骤S300、伺服装置实时检测电机，电机在可控位置时，伺服装置启动缺相电机程序，控制电机运行到方便更换电机的位置，运行期间允许电机的速度波动和电流波动超出比电机不缺相正常运行时的波动范围。

伺服装置(控制电机转动的伺服驱动器)根据采集的编码器信息得到电机的转速、电流和位置，判断是否出现电机缺相，当检测到电机缺相时，伺服装置给出电机缺相故障提示，并控制电机停止，伺服装置进入停止运行状态(不发PWM波)。手动转动电机，伺服装置实时采集电机的编码器位置判断手动转动电机的位置，当电机转动到不缺相正常控制时的过零点附近，此时为电机缺相的可控角度，此时为电机缺相的可控位置。伺服装置显示当前位置可以进行电机控制。伺服装置启动运行缺相电机程序，由于电机缺相运行与电机正常运行存在一定的差异，转速波动及电流波动比正常运行时波动大，因此，缺相电机程序中扩大了允许电机速度波动及电流波动的范围，控制电机运行到方便更换电机的位置。

所述步骤S100中伺服装置检测电机的U相、V相和W相缺相的方法为：

当伺服装置检测出电机U相电流值采集值为0且电角度不在-11°～11°且不在169°～191°时，则判定为U相缺相；

当伺服装置检测出电机V相电流值采集值为0且电角度不在109°～131°且不在289°～311°附近时，则判定为V相缺相；

当伺服装置检测出电机W相电流值采集值为0且电角度不在49°～71°且不在229°～251°附近时，则判定为W相缺相。