[发明专利]一种3D扫描方法及装置

权利要求书

1.一种3D扫描方法，其特征在于，所述方法包括：

获取转台处于第一状态时的第一数据帧，所述第一状态为转台空置时的状态；

根据所述第一数据帧识别出所述转台对应的空置空间区域；所述根据所述第一数据帧识别出所述转台对应的空置空间区域，包括：在所述第一数据帧中设置阈值区域，所述阈值区域覆盖所述转台对应的空置空间区域；提取处于阈值区域内的扫描数据；对所述处于阈值区域内的扫描数据进行平面拟合处理得到平面数据；将所述第一数据帧中与所述平面数据重合的数据标记；判断根据所述标记的数据组成的平面对应的空间区域是否与转台对应的空置空间区域完全对应；若是，判定识别出所述转台对应的空置空间区域；

增加所述空置空间区域的高度，得到工作空间区域；

获取转台处于第二状态时的第二数据帧，所述第二状态为转台放置被扫描物体时的状态；

根据所述工作空间区域对应的坐标范围，从所述第二数据帧中删除位于所述坐标范围外的数据，得到第三数据帧；

将多帧所述第三数据帧进行拼接，得到被扫描物体对应的三维模型。

2.根据权利要求1所述的3D扫描方法，其特征在于，在所述获取转台处于第一状态时的第一数据帧，所述第一状态为转台空置时的状态之后，还包括：

在显示器上显示所述第一数据帧。

3.根据权利要求1所述的3D扫描方法，其特征在于，在所述获取转台处于第二状态时的第二数据帧，所述第二状态为转台放置被扫描物体时的状态之后，还包括：

在显示器上显示所述第二数据帧。

4.根据权利要求1所述的3D扫描方法，其特征在于，在所述将多帧所述第三数据帧进行拼接，得到被扫描物体对应的三维模型之后，还包括：

判断扫描模型是否完整；

若否，获取改变姿态后的被扫描物体的改变姿态后的第二数据帧，所述第二状态为转台放置被扫描物体时的状态；

根据所述工作空间区域对应的坐标范围，从所述第二数据帧中删除位于所述坐标范围外的数据，得到第三数据帧；

将多帧所述第三数据帧进行拼接，得到改变姿态后的被扫描物体对应的三维模型。

5.一种3D扫描装置，其特征在于，所述3D扫描装置包括：

第一获取模块，用于获取转台处于第一状态时的第一数据帧，所述第一状态为转台空置时的状态；

识别模块，用于根据所述第一数据帧识别所述转台对应的空置空间区域；在所述第一数据帧中设置阈值区域，所述阈值区域覆盖所述转台对应的空置空间区域；提取处于阈值区域内的扫描数据；对所述处于阈值区域内的扫描数据进行平面拟合处理得到平面数据；将所述第一数据帧中与所述平面数据重合的数据标记；判断根据所述标记的数据组成的平面对应的空间区域是否与转台对应的空置空间区域完全对应；若是，判定识别出所述转台对应的空置空间区域；

增加模块，用于增加所述空置空间区域的高度，得到工作空间区域；

第二获取模块，用于获取转台处于第二状态时的第二数据帧，所述第二状态为转台放置被扫描物体时的状态；

删除模块，用于根据所述工作空间区域对应的坐标范围，从所述第二数据帧中删除位于所述坐标范围外的数据，得到第三数据帧；

拼接模块，用于将多帧所述第三数据帧进行拼接，得到被扫描物体对应的三维模型。

6.根据权利要求5所述的3D扫描装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一显示模块，用于在显示器上显示所述第一数据帧。

7.根据权利要求5所述的3D扫描装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二显示模块，用于在显示器上显示所述第二数据帧。

8.根据权利要求5所述的3D扫描装置，其特征在于，所述拼接模块还用于：

判断扫描模型是否完整；

若否，获取改变姿态后的被扫描物体的改变姿态后的第二数据帧，所述第二状态为转台放置被扫描物体时的状态；

根据所述工作空间区域对应的坐标范围，从所述第二数据帧中删除位于所述坐标范围外的数据，得到第三数据帧；

将多帧所述第三数据帧进行拼接，得到改变姿态后的被扫描物体对应的三维模型。