[发明专利]一种3D扫描方法及装置

说明书

本申请提供了一种3D扫描方法及装置，包括：获取转台处于第一状态时的第一数据帧，第一状态为转台空置时的状态，根据第一数据帧识别出转台对应的空置空间区域，增加空置空间区域的高度，得到工作空间区域，获取转台处于第二状态时的第二数据帧，第二状态为转台放置被扫描物体时的状态，根据工作空间区域对应的坐标范围，从第二数据帧中删除位于坐标范围外的数据，得到第三数据帧，将多帧第三数据帧进行拼接，得到被扫描物体对应的三维模型。通过识别出转台对应的空置空间区域，并删除转台对应的空置空间区域外的干扰数据，减少了无用数据的干扰导致的拼接错误，从而保证在转台扫描过程中，扫描数据的正确拼接，减少了拼接时间，提高了拼接准确率。

技术领域

本申请涉及3D扫描技术领域，特别涉及为一种3D扫描方法及装置。

背景技术

三维扫描仪分为转扫和手扫两种工作模式，三维扫描仪在以转扫模式进行工作时，扫描方式与手持扫描模式不同之处在于扫描仪硬件本身固定在三角支架上方，而被扫描物体稳定摆放在转台托盘，由于转台摆放在基准台面(如地面，工作台等)，加上扫描幅面比较大，扫描过程中，数据帧中会有目标被扫描物体以外的大量重复台面数据或者转台周边的噪点数据等影响实时拼接效果的数据被扫到，导致扫描数据每一帧都存在大量基准台面重复叠加，导致实际扫描的模型数据在多个单帧数据实时拼接过程中出现拼接错误。

现有转台模式扫描设备一般有两种，一是转台和扫描仪一体化组装，组装好后，进行设备标定，识别出转台和扫描仪的空间位置关系，从而判断出有效数据和噪点数据。二是转台上粘贴特殊的编码标记点，通过几个特殊编码标记点数据拟合出转台表面。

这两种方式都不够灵活和方便，前者使用前需要每次重新标定，后者需要粘贴特殊的标记点。无法简单方便地识别转台扫描仪的转台平面从而去除干扰数据。

发明内容

本发明的目的在于提供一种3D扫描方法及装置，解决了无法简单方便地识别转台扫描仪的转台平面从而去除干扰数据的问题。

为了实现上述发明目的，本发明提供如下技术方案：

第一方面，提供一种3D扫描方法，所述方法包括：

获取转台处于第一状态时的第一数据帧，所述第一状态为转台空置时的状态；

根据所述第一数据帧识别所述转台对应的空置空间区域；

增加所述空置空间区域的高度，得到工作空间区域；

获取转台处于第二状态时的第二数据帧，所述第二状态为转台放置被扫描物体时的状态；

根据所述工作空间区域对应的坐标范围，从所述第二数据帧中删除位于所述坐标范围外的数据，得到第三数据帧；

将多帧所述第三数据帧进行拼接，得到被扫描物体对应的三维模型。

第二方面，提供一种3D扫描装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取转台处于第一状态时的第一数据帧，所述第一状态为转台空置时的状态；

识别模块，用于根据所述第一数据帧识别所述转台对应的空置空间区域；

增加模块，用于增加所述空置空间区域的高度，得到工作空间区域；

第二获取模块，用于获取转台处于第二状态时的第二数据帧，所述第二状态为转台放置被扫描物体时的状态；

删除模块，用于根据所述工作空间区域对应的坐标范围，从所述第二数据帧中删除位于所述坐标范围外的数据，得到第三数据帧；

拼接模块，用于将多帧所述第三数据帧进行拼接，得到被扫描物体对应的三维模型。