[发明专利]基于车辆自动清扫路面的控制方法、装置、设备及车辆

权利要求书

1.一种基于车辆自动清扫路面的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取车辆信息，所述车辆信息至少包括所述车辆行驶对应的路况信息；

根据所述路况信息调整车辆自动驾驶的驾驶参数，沿预设的行驶路线行驶；

当检测到所述车辆行驶到待清扫区域时，获取所述车辆对应待清扫的路面图像；

识别待清扫的路面图像的清洁度，根据识别的所述待清扫的路面图像的清洁度调节所述车辆预设的清扫装置的清扫策略，按照所述清扫策略作业直至待清扫的路面达到预设的清洁度为止。

2.根据权利要求1所述的基于车辆自动清扫路面的控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆信息的步骤，包括：

利用车载传感器采集所述车辆行驶对应的路况信息；所述车载传感器至少包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达、组合导航、车载通讯设备、超声波雷达组成；

其中，利用所述激光雷达、毫米波雷达与超声波雷达检测所述车辆在预设范围内的障碍物，利用所述摄像头采集该车辆周围图像与路面图像，通过所述车辆周围图像、路面图像与障碍物确定车辆行驶对应的路况信息；

所述组合导航由全球定位系统与惯性导航系统构成，利用惯性导航系统根据车辆的惯性加速度计算车辆的位置信息，利用该位置信息辅助全球定位系统进行导航定位；

所述车载通讯设备连接处理车载传感器采集的车辆参数的处理器并传输至后台服务器，所述处理器用于将处理后产生的控制指令分别传输至相应的车辆控制器与清扫装置的控制器。

3.根据权利要求1或2所述的基于车辆自动清扫路面的控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述车辆对应的待清扫区域；利用所述待清扫区域的位置信息与清扫范围确定车辆的调度策略；根据所述调度策略向预设数量的车辆发送调度指令，按照所述调度指令生成到达待清扫区域的行驶路线，依据所述行驶路线进行自动驾驶直至达到所述待清扫区域进行清扫作业。

4.根据权利要求1所述的基于车辆自动清扫路面的控制方法，其特征在于，所述识别待清扫的路面图像的清洁度，根据识别的所述待清扫的路面图像的清洁度调节所述车辆预设的清扫装置的清扫策略，按照所述清扫策略作业直至待清扫的路面达到预设的清洁度为止，包括：

基于神经网络采用路面图像的样本集进行训练，构建清洁度识别模型；

利用清洁度识别模型识别待清扫的路面图像的清洁度，所述清洁度分为多级不同的清洁程度，每种清洁程度至少对应一种清扫策略；

根据识别的所述待清扫的路面图像的清洁度等级确定所述车辆预设的清扫装置的清扫策略，其中，所述清扫装置至少包括两个子清扫装置，第一子清扫装置与位于其后的第二子清扫装置；

判断第一子清扫装置沿清扫策略清扫后的路面图像的清洁度；

当第一子清扫装置沿清扫策略清扫后的清洁度未达到预设的清洁度时；调整第二子清扫装置的清扫策略增大清扫力度，直至待清扫的路面达到预设的清洁度为止；

当第一子清扫装置沿清扫策略清扫后的清洁度达到预设的清洁度时；保持或减少第二子清扫装置的清扫策略所对应的清扫力度。

5.根据权利要求1或4所述的基于车辆自动清扫路面的控制方法，其特征在于，还包括：

根据待清扫的路面图像的清洁度等级确定所述车辆预设的清扫装置的清扫策略；

按照所述车辆预设的清扫装置的清扫策略自适应调节车辆的车速；以当前所述车速下控制所述车辆预设的清扫装置在对应的清扫策略直至待清扫的路面达到预设的清洁度为止。