[发明专利]基于车辆自动清扫路面的控制方法、装置、设备及车辆

说明书

本申请提供一种基于车辆自动清扫路面的控制方法、装置、设备及车辆，该方法包括：获取车辆信息，所述车辆信息至少包括所述车辆行驶对应的路况信息；根据路况信息调整车辆自动驾驶的驾驶参数，沿预设的行驶路线行驶；当检测到车辆行驶到待清扫区域时，获取所述车辆对应待清扫的路面图像；识别待清扫的路面图像的清洁度，根据识别的待清扫的路面图像的清洁度调节所述车辆预设的清扫装置的清扫策略，按照所述清扫策略作业直至待清扫的路面达到预设的清洁度为止，本申请采用车辆全程自动清扫路面，大大提升了路面清扫的效率与智能程度，同时，根据感测的路面清洁度采用不同的控制策略，不仅可准确清扫路面到清洁状态，还可以降低能耗。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，特别是涉及基于车辆自动清扫路面的控制方法、装置、设备 及车辆。

背景技术

城市马路本来的颜色应该是漆黑的，可现如今绝大多数城市马路为灰白色，究其原因是 马路表面覆盖了一层灰尘，车辆的快速运行使得马路上的尘土漫天飞扬。

现有技术在清洗路面时，主要依靠人力驾驶清洁车辆(清洗车、洒水车、雾泡车)进行 作业，在作业时，一方面需要驾驶员操作清洁车辆，确保清洁车辆安全行驶，另一方面，还 需要驾驶员操作清洁车辆的清扫装置进行工作。然而，上述操作不仅增加了驾驶员的操作负 担，还无法根据路面状况作出合理有效的操作，容易引起操作费时、费力、耗能、清扫效率 以及清扫效果不佳的现象，无法实现智能化清扫路面的目的。

现有技术在清洗路面时，主要依靠人力驾驶清洁车辆(清洗车、洒水车、雾泡车)进行 作业，在作业时，一方面需要驾驶员操作清洁车辆，确保清洁车辆安全行驶，另一方面，还 需要驾驶员操作清洁车辆的清扫装置进行工作。然而，上述操作不仅增加了驾驶员的操作负 担，还无法根据路面状况作出合理有效的操作，容易引起操作费时、费力、耗能、清扫效率 以及清扫效果不佳的现象，无法实现智能化清扫路面的目的。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种基于车辆自动清扫路面的控 制方法、装置、设备及车辆，用于解决现有技术中清洁车辆需要人为操作清扫路面的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供了一种基于车辆自动清扫路面 的控制方法，包括：

获取车辆信息，所述车辆信息至少包括所述车辆行驶对应的路况信息；

根据所述路况信息调整车辆自动驾驶的驾驶参数，沿预设的行驶路线行驶；

当检测到所述车辆行驶到待清扫区域时，获取所述车辆对应待清扫的路面图像；

识别待清扫的路面图像的清洁度，根据识别的所述待清扫的路面图像的清洁度调节所述 车辆预设的清扫装置的清扫策略，按照所述清扫策略作业直至待清扫的路面达到预设的清洁 度为止。

在第一方面的实施例中，所述获取所述车辆信息的步骤，包括：

利用车载传感器采集所述车辆行驶对应的路况信息；所述车载传感器至少包括激光雷达、 摄像头、毫米波雷达、组合导航、车载通讯设备、超声波雷达组成；

其中，利用所述激光雷达、毫米波雷达与超声波雷达检测所述车辆在预设范围内的障碍 物，利用所述摄像头采集该车辆周围图像与路面图像，通过所述辆周围图像、路面图像与障 碍物确定车辆行驶对应的路况信息；

所述组合导航由全球定位系统与惯性导航系统构成，利用惯性导航系统根据车辆的惯性 加速度计算车辆的位置信息，利用该位置信息辅助全球定位系统进行导航定位；

所述车载通讯设备连接处理车载传感器采集的车辆参数的处理器并传输至后台服务器， 所述处理器用于将处理后产生的控制指令分别传输至相应的车辆控制器与清扫装置的控制 器。

在第一方面的实施例中，还包括：