[发明专利]烟叶收购自动升降智能图像采集装置及方法

权利要求书

1.一种烟叶收购自动升降智能图像采集装置，其特征在于，包括位置辅助模块、位置确认模块、自动升降模块、图像采集模块和主控制模块；

所述位置辅助模块，用于辅助拉烟车停放至图像采集的预设最佳位置；

所述位置确认模块，用于检测拉烟车状态及拉烟车上是否存在烟筐，并将检测结果反馈至主控制模块；

所述自动升降模块上搭载有图像采集模块，用于接收所述主控制模块下发的升降指令以控制所述图像采集模块自适应升降，以匹配烟筐的图像采集距离；图像采集模块在下降过程中，不断采集镜头下部的烟筐照片，通过不断与数据库中标准烟筐照片特征进行比较，通过相似特征点识别处于图像采集模块的下部等待拍照烟筐的矩形白边，当处于图像采集模块下部等待拍照烟筐的矩形白边的4个白色边缘有一个与照片边缘接触时，图像采集模块就会认为拍照高度合适，此时图像采集模块停止下降，开始进行正常拍照作业；

所述主控制模块，用于接收所述自动升降模块反馈的升降结果并下发图像采集指令至图像采集模块；

所述图像采集模块，用于接收所述图像采集指令来对烟筐进行图像采集，并将采集的图像传回至主控制模块。

2.如权利要求1所述的烟叶收购自动升降智能图像采集装置，其特征在于，所述主控制模块还与避障模块相连，所述避障模块用于检测所述自动升降模块在控制所述图像采集模块自适应升降的过程中是否存在障碍物，并将检测结果反馈至主控制模块。

3.如权利要求1所述的烟叶收购自动升降智能图像采集装置，其特征在于，所述主控制模块还与通行控制模块相连，所述通行控制模块用于接收所述主控制模块的指令来控制拉烟车者的通禁行。

4.如权利要求1所述的烟叶收购自动升降智能图像采集装置，其特征在于，所述位置辅助模块包括第一杆，所述第一杆与第一驱动机构相连，所述第一驱动机构用于在所述主控制模块的控制下带动第一杆运动，以用于阻拦烟筐运动。

5.如权利要求4所述的烟叶收购自动升降智能图像采集装置，其特征在于，所述位置辅助模块包括第二杆，所述第二杆与第二驱动机构相连，所述第二驱动机构用于在所述主控制模块的控制下带动第二杆运动，以用于阻拦拉烟车运动。

6.如权利要求1所述的烟叶收购自动升降智能图像采集装置，其特征在于，所述位置确认模块包括压力传感器和光电检测器，所述压力传感器用于检测拉烟车的车轮压力并传送至主控制模块，所述光电检测器用于检测是否存在烟筐并将光电检测器信号被遮挡时间传送至主控制模块；

或

所述自动升降模块包括可升降的杆体，所述杆体内设置有驱动马达和紧急开关，所述驱动马达与传动机构相连，所述驱动马达和紧急开关均与主控制模块相连。

7.如权利要求1所述的烟叶收购自动升降智能图像采集装置，其特征在于，所述自动升降模块安装在主支架上。

8.如权利要求7所述的烟叶收购自动升降智能图像采集装置，其特征在于，所述主支架下部安装有底盘，所述主支架与底盘的连接处设置有横向固定滑动孔，以用于适用不同工作环境。

9.如权利要求1所述的烟叶收购自动升降智能图像采集装置，其特征在于，所述图像采集的预设最佳位置为：图像采集模块的镜头正中心与烟筐停放的正中心在同一条直线上。

10.一种烟叶收购自动升降智能图像采集方法，其特征在于，包括：

预先调整图像采集的预设最佳位置；所述预设最佳位置为图像采集模块的镜头正中心与烟筐停放的正中心在同一条直线上；

当拉烟车停放至图像采集的预设最佳位置后，检测拉烟车状态及拉烟车上是否存在烟筐，若存在烟筐，则控制图像采集模块自适应升降，否则，图像采集模块不动作；

当图像采集模块升降的高度与烟筐的图像采集距离相匹配时，利用图像采集模块对烟筐进行图像采集；图像采集模块在下降过程中，不断采集镜头下部的烟筐照片，通过不断与数据库中标准烟筐照片特征进行比较，通过相似特征点识别处于图像采集模块的下部等待拍照烟筐的矩形白边，当处于图像采集模块下部等待拍照烟筐的矩形白边的4个白色边缘有一个与照片边缘接触时，图像采集模块就会认为拍照高度合适，此时图像采集模块停止下降，开始进行正常拍照作业。