[发明专利]一种基于websocket的机器人实时通信系统及方法

权利要求书

1.一种基于websocket的机器人实时通信系统，其特征在于，包括云端、本地主机、机器人主体、电机驱动模块、传感器模块，所述云端通过websocket通信网络与所述本地主机进行双向数据传输，所述本地主机通过websocket通信网络与所述机器人主体进行双向数据传输，所述机器人主体分别与所述电机驱动模块、所述传感器模块通信连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于websocket的机器人实时通信系统，其特征在于，所述云端具体执行：响应于本地主机发送的消息队列处理请求，若判定请求成功则发出命令指令给本地主机，否则判定请求失败，继续响应本地主机发送的消息队列处理请求，若判定请求成功则发出命令指令给本地主机。

3.根据权利要求1所述的一种基于websocket的机器人实时通信系统，其特征在于，所述本地主机具体执行：存储消息队列及消费者消息，响应于机器人主体发送的消息队列处理请求，将所述消息队列处理请求发送给云端，接收云端反馈的命令指令后，向机器人主体发送消费者信息，并接收到机器人主体发送的请求成功通知且结束本次请求，否则接收到机器人主体发送的请求失败通知，继续接收机器人主体发送的消息队列请求，并向云端发送消息队列处理请求。

4.根据权利要求1所述的一种基于websocket的机器人实时通信系统，其特征在于，所述机器人主体具体执行：向本地主机发送消息队列处理请求，接收本地主机反馈的请求成功通知以及本地主机反馈的消费者信息，否则向本地主机反馈请求失败通知并继续向本地主机发送消息队列请求；机器人主体根据消费者信息控制电机驱动模块或者传感器模块执行相应操作。

5.根据权利要求1所述的一种基于websocket的机器人实时通信系统，其特征在于，所述电机驱动模块具体执行：接收所述机器人主体发送的控制指令控制电机驱动机器人主体执行前进、后退、转弯以及停止操作。

6.根据权利要求1所述的一种基于websocket的机器人实时通信系统，其特征在于，所述传感器模块包括激光雷达、超声波雷达，所述激光雷达响应于所述机器人主体发送的激光数据指令，反馈激光数据给所述机器人主体；所述超声波雷达响应于所述机器人主体发送的超声波数据指令，反馈超声波数据给所述机器人主体。

7.根据权利要求1所述的一种基于websocket的机器人实时通信系统，其特征在于，所述本地主机作为机器人和云端进行消息队列通信的缓冲层，并分担部分计算和存储任务。

8.一种基于权利要求1所述的websocket的机器人实时通信系统的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤SS1：机器人主体通过websocket通信网络向本地主机发送消息队列处理请求，本地主机存储消息队列及消费者消息，本地主机响应机器人主体发送的消息队列处理请求，本地主机将所述消息队列处理请求通过websocket通信网络发送给云端；

步骤SS2：云端响应本地主机发送的消息队列处理请求，云端若判定请求成功则发出命令指令给本地主机，否则云端判定请求失败，云端继续响应本地主机发送的消息队列处理请求，若云端判定请求成功则发出命令指令给本地主机；

步骤SS3：本地主机接收云端反馈的命令指令后，本地主机通过websocket通信网络向机器人主体发送消费者信息，本地主机并接收到机器人主体发送的请求成功通知且结束本次请求，否则本地主机接收到机器人主体发送的请求失败通知，本地主机继续接收机器人主体发送的消息队列请求，并向云端发送消息队列处理请求；

步骤SS4：机器人主体接收本地主机反馈的请求成功通知以及本地主机反馈的消费者信息，否则机器人主体向本地主机反馈请求失败通知并继续向本地主机发送消息队列请求；机器人主体根据消费者信息执行电机驱动或者传感器模块操作。

9.根据权利要求8所述的一种基于websocket的机器人实时通信方法，其特征在于，所述电机驱动模块具体执行：接收所述机器人主体发送的控制指令控制电机驱动机器人主体执行前进、后退、转弯以及停止操作。

10.根据权利要求8所述的一种基于websocket的机器人实时通信方法，其特征在于，所述传感器模块包括激光雷达、超声波雷达，所述激光雷达响应于所述机器人主体发送的激光数据指令，反馈激光数据给所述机器人主体；所述超声波雷达响应于所述机器人主体发送的超声波数据指令，反馈超声波数据给所述机器人主体。