[发明专利]一种伺服全站仪及棱镜自动照准方法、装置、存储介质

权利要求书

1.一种伺服全站仪的棱镜自动照准方法，所述伺服全站仪包括安装支架以及设于安装支架上的主控制设备、摄像头、激光发射仪、电机；其中，电机与主控制设备电性连接，用于驱动伺服全站仪转动，进而带动所述摄像头、激光发射仪的转动；所述激光发射仪，用于向棱镜发射激光信号；所述摄像头，用于接收所述棱镜反射回的激光信号并形成图像；其特征在于，所述棱镜自动照准方法包括以下步骤：

参数设置步骤：通过主控制设备将所述摄像头的绿色通道值和蓝色通道值设为最低值，将红色通道值设为最高值；并且将所述摄像头拍摄的图像背景设为黑色；

激光发射步骤：通过主控制设备控制所述激光发射仪向所述棱镜发射激光信号，以及通过主控制设备获取所述摄像头根据所述棱镜反射回的激光信号所形成的图像；

自动照准步骤：通过主控制设备根据所述图像计算得出光斑中心坐标，并根据所述光斑中心坐标与系统标定坐标通过主控制设备控制所述电机带动伺服全站仪进行转动，实现棱镜自动照准；

所述自动照准步骤具体包括：

中心坐标计算步骤：通过主控制设备获取所述摄像头发送的图像，并根据所述图像计算得出光斑中心坐标；

判断步骤：判断所述图像的光斑中心坐标与系统标定坐标是否一致，若是，则完成自动照准；若否，则通过主控制设备驱动电机带动伺服全站仪进行转动，然后执行激光发射步骤；直到所述图像的光斑中心坐标与系统标定坐标一致，完成自动照准；所述判断步骤中当所述图像的光斑中心坐标与系统标定坐标的偏差角度小于预设值时，则图像的光斑中心坐标与系统标定坐标一致；反之，不一致；其中，所述判断步骤中图像的光斑中心坐标与系统标定坐标的偏差角度的计算过程具体为：根据所述图像的光斑中心坐标和系统标定坐标计算得出二者之间的偏差像素，然后根据二者之间的偏差像素计算得出图像的光斑中心坐标与系统标定坐标的偏差角度；其中，偏差角度=偏差像素*7.5角秒。

2.根据权利要求1所述的伺服全站仪的棱镜自动照准方法，其特征在于，所述中心坐标计算步骤具体为：通过主控制设备对获取到的图像进行预处理，并获取图像中亮度值为255的所有像素点，然后对所有像素点求取中心坐标以得出所述图像的光斑中心坐标。

3.根据权利要求1所述的伺服全站仪的棱镜自动照准方法，其特征在于，所述激光信号为近红外激光信号。

4.根据权利要求1所述的伺服全站仪的棱镜自动照准方法，其特征在于，所述激光信号的发散角为伺服全站仪的目镜视场角度，并且所述激光信号与所述伺服全站仪同轴。

5.一种伺服全站仪的棱镜自动照准装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序为棱镜自动照准程序，其特征在于，所述处理器执行所述棱镜自动照准程序时实现如权利要求1-4中任一项所述的一种伺服全站仪的棱镜自动照准方法的步骤。

6.一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序为棱镜自动照准程序，其特征在于，当所述棱镜自动照准程序被执行时，实现如权利要求1-4中任一项所述的一种伺服全站仪的棱镜自动照准方法的步骤。

7.一种伺服全站仪，其特征在于，所述伺服全站仪用于执行如权利要求1-4中任意一项所述的一种伺服全站仪的棱镜自动照准方法。