[发明专利]一种伺服全站仪及棱镜自动照准方法、装置、存储介质

说明书

本发明公开一种伺服全站仪的棱镜自动照准方法，应用于伺服全站仪的自动照准，通过对伺服全站仪的摄像头进行参数设置，使得对棱镜返回的激光信号的接收强度达到最强，同时解决摄像头缓存造成的延迟问题；通过图像计算得出光斑中心坐标，并将光斑中心坐标与系统标定坐标进行对比，以驱动控制伺服全站仪的转动，使得图像的光斑中心坐标与系统标定坐标一致，实现棱镜的自动照准。本发明还大大提高棱镜自动照准的效率。本发明还公开了一种伺服全站仪的棱镜自动照准装置、存储介质及伺服全站仪。

技术领域

本发明涉及伺服全站仪，尤其涉及一种伺服全站仪的棱镜自动照准方法、伺服全站仪、装置及存储介质。

背景技术

现有的伺服全站仪自动照准，一般是通过采集图像中是否有棱镜存在。在判断是否有棱镜存在时，一般是通过开激光与关断激光时的两张图片计算得到。但是，这种方式由于摄像头本身存在缓存可能会造成延迟，会降低采集棱镜返回光斑信息的效率；同时存在效率低下等问题。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种伺服全站仪的棱镜自动照准方法，其能够解决现有技术中伺服全站仪的棱镜自动照准效率低下等问题。

本发明的目的之二在于提供一种伺服全站仪的棱镜自动照准装置，其能够解决现有技术中伺服全站仪的棱镜自动照准效率低下等问题。

本发明的目的之三在于提供一种存储介质，其能够解决现有技术中伺服全站仪的棱镜自动照准效率低下等问题。

本发明的目的之四在于提供一种伺服全站仪，其能够解决现有技术中伺服全站仪的棱镜自动照准效率低下等问题。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种伺服全站仪的棱镜自动照准方法，所述伺服全站仪包括安装支架以及设于安装支架上的主控制设备、摄像头、激光发射仪、电机；其中，电机与主控制器电性连接，用于驱动伺服全站仪转动，进而带动所述摄像头、激光发射仪的转动；所述激光发射仪，用于向棱镜发射激光信号；所述摄像头，用于接收所述棱镜反射回的激光信号并形成图像；所述棱镜自动照准方法包括以下步骤：

参数设置步骤：通过主控制设备将所述摄像头的绿色通道值和蓝色通道值设为最低值，将红色通道值设为最高值；并且将所述摄像头拍摄的图像背景设为黑色；

激光发射步骤：通过主控制设备控制所述激光发射仪向所述棱镜发射激光信号，以及通过主控制器设备获取所述摄像头根据所述棱镜反射回的激光信号所形成的图像；

自动照准步骤：通过主控制设备根据所述图像计算得出光斑中心坐标，并根据所述光斑中心坐标与系统标定坐标通过主控制设备控制所述电机带动伺服全站仪进行转动，实现棱镜自动照准。

进一步地，所述自动照准步骤具体包括：

中心坐标计算步骤：通过主控制设备获取所述摄像头发送的图像，并根据所述图像计算得出光斑中心坐标；

判断步骤：判断所述图像的光斑中心坐标与系统标定坐标是否一致，若是，则完成自动照准；若否，则通过主控制设备驱动电机带动伺服全站仪进行转动，然后执行激光发射步骤；直到所述图像的光斑中心坐标与系统标定坐标一致，完成自动照准。

进一步地，所述判断步骤中当所述图像的光斑中心坐标与系统标定坐标的偏差角度小于预设值时，则图像的光斑中心坐标与系统标定坐标一致；反之，不一致。

进一步地，所述判断步骤中图像的光斑中心坐标与系统标定坐标的偏差角度的计算过程具体为：根据所述图像的光斑中心坐标和系统标定坐标计算得出二者之间的偏差像素，然后根据二者之间的偏差像素计算得出图像的光斑中心坐标与系统标定坐标的偏差角度；其中，偏差角度＝偏差像素＊7.5角/秒。