[发明专利]一种惯导周期性误差自主估计与预测方法

权利要求书

1.一种惯导周期性误差自主估计与预测方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1、以多普勒声纳北速为基准观测2套惯导北速误差，提取2套惯导北速误差中地球周期振荡项相位；观测2套惯导之间北速、东速差值，提取2套惯导北速、东速差值中地球周期振荡项幅值和相位；观测2套惯导之间纬度差值和经度差值，提取差值中地球周期振荡项幅值和相位；

步骤2、根据步骤1获得的相位信息将2套惯导北速、东速、纬度、经度差值中地球周期振荡项幅值分解，获得2套惯导各自北速、东速、纬度、经度误差中地球周期振荡项幅值；进一步获取2套惯导各自纬度、经度误差中地球周期振荡项相位，实现当前t时刻惯导纬度、经度误差中地球周期振荡项的估计；

步骤3、根据惯导北速、东速误差中地球周期振荡项信息实现未来一段时间惯导纬度、经度误差中地球周期振荡项的预测；

所述步骤2的具体实现方法为：

(1)通过构建一族三角形求解2套惯导各自北速误差中地球周期振荡幅值A_v1、A_v2，东速误差中地球周期振荡幅值A′_v1、A′_v2，纬度误差中地球周期振荡幅值A₁、A₂，经度误差中地球周期振荡项幅值A′₁、A′₂；构建一族三角形求解步骤：过点A作直线b，b绕A逆时针旋转度得到直线a，b绕A逆时针旋转得到直线c；在直线b上画出与A距离为A_v21、A′_v21、A₂₁、A′₂₁的点V、V1、P、P1，过V、V1、P、P1作c的平行线与a交于点W、W1、Q、Q1，量取线段WA、WV、W1A、W1V1、QA、QP、Q1A、Q1P1长度即为A_v1、A_v2、A′_v1、A′_v2、A₁、A₂、A′₁、A′₂；

(2)按下式计算2套惯导纬度误差中地球周期振荡相位2套惯导纬度误差地球周期振荡项为：

(3)按下式计算2套惯导经度误差中地球周期振荡相位2套惯导经度误差地球周期振荡项为：