[发明专利]一种惯导周期性误差自主估计与预测方法

说明书

本发明涉及一种惯导周期性误差自主估计与预测方法，其技术特点是：观测两套惯导纬度和经度误差差值，提取误差差值中地球周期振荡项幅值和相位；获取两套惯导各自纬、经度误差中地球周期振荡项幅值和相位，实现惯导纬度、经度误差中地球周期振荡项的估计；根据惯导北速、东速误差中地球周期振荡项实现未来一段时间惯导纬度、经度误差中地球周期振荡项的预测。本发明大大简化了求解难度，其预测值可用于惯导位置输出预先补偿，将显著提升惯导导航信息品质，可适用于深远海水下卫导拒止环境，以完全自主的方式提升惯导长时导航精度。

技术领域

本发明属于惯导技术领域，涉及水下自主导航系统，尤其是一种惯导周期性误差自主估计与预测方法。

背景技术

随着各类作战/作业水下平台的发展和崛起，对水下导航提出了更高的要求。目前通过惯导与多普勒声纳组合，可以解决区域内高精度导航问题，但无法满足深远海航行时长航时高精度导航需求。由于卫星导航、天文导航等多种导航手段水下应用受限，水声导航要求提前布设水下声学信标，惯性导航仍是水下长时高精度导航的主要手段。对于阻尼惯性导航系统，地球周期振荡误差是惯导位置误差波动的主要原因，严重影响惯导导航信息质量。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种惯导周期性误差自主估计与预测方法，克服了地球周期振荡误差对惯导位置误差波动的影响，提高了惯导导航信息品质。

本发明解决现有的技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种惯导周期性误差自主估计与预测方法，包括以下步骤：

步骤1、以多普勒声纳北速为基准观测2套惯导北速误差，提取2套惯导北速误差中地球周期振荡项相位；观测2套惯导之间北速、东速差值，提取2套惯导北速、东速差值中地球周期振荡项幅值和相位；观测2套惯导之间纬度差值和经度差值，提取差值中地球周期振荡项幅值和相位；

步骤2、根据步骤1获得的相位信息将2套惯导北速、东速、纬度、经度差值中地球周期振荡项幅值分解，获得2套惯导各自北速、东速、纬度、经度误差中地球周期振荡项幅值；进一步获取2套惯导各自纬度、经度误差中地球周期振荡项相位，实现当前t时刻惯导纬度、经度误差中地球周期振荡项的估计；

步骤3、根据惯导北速、东速误差中地球周期振荡项信息实现未来一段时间惯导纬度、经度误差中地球周期振荡项的预测。