[发明专利]跌落检测系统及机器人

权利要求书

1.一种跌落检测系统，其特征在于，包括：

跌落传感器模块：包括激光测距模块和单目摄像头模块；其中，激光测距模块测量反射介质到激光测距模组距离，单目摄像头模块拍摄激光模组测距区域的图像；

传感器数据分析融合模块：通过接收激光测距模块的数据来进行跌落情况的初步判断，若认为跌落则进一步分析图像数据来确保跌落判断的可靠性。

2.根据权利要求1所述的跌落检测系统，其特征在于，所述激光测距模块为两个，各激光测距模块中分别设置有传感器，且两个所述激光测距模块在时刻t分别输出两个传感器的测距值为dist1[t]和dist2[t]。

3.根据权利要求2所述的跌落检测系统，其特征在于，所述单目摄像头模块拍摄激光模组测距区域的图像，在时刻t输出的图像为image[t]。

4.根据权利要求3所述的跌落检测系统，其特征在于，所述跌落传感器模块实时将测距值dist1[t]、dist2[t]、和图像image[t]传输至传感器数据分析融合模块。

5.根据权利要求4所述的跌落检测系统，其特征在于，所述传感器数据分析融合模块工作流程如下：

步骤S1：接受跌落模组传输的dist1[t]，dist2[t]及image[t]；

步骤S2：判断dist1[t]和dist2[t]的测距值是否大于地面高度值H与跌落阈值thresh之和；

步骤S3：分析图像数据image[t]，调用传感器数据融合分析模块中的深度学习模块，采用深度学习方法识别image[t]中是否存在凹陷、台阶在内的相关情况；

步骤S4：合并跌落测距位置、测距值dist1[t]，dist2[t]和图像image[t]，输出结果：存在跌落风险，并将结果传给售后工程师分析。

6.根据权利要求5所述的跌落检测系统，其特征在于，所述步骤S2具体包括：判断dist1[t]和dist2[t]的测距值是否大于地面高度值H与跌落阈值thresh之和；

若大于跌落值，跳至步骤S3；否则输出结果：无跌落风险。

7.根据权利要求5所述的跌落检测系统，其特征在于，所述步骤S3中识别image[t]中是否存在凹陷、台阶在内的相关情况；

若存在，输出结果：无跌落风险；否则跳至步骤S4进行人工分析。

8.一种机器人，其特征在于，该机器人包括权利要求1-7中任意一项所述的系统。