[发明专利]跌落检测系统及机器人

说明书

本发明提供了一种跌落检测系统及机器人，涉及机器人技术领域，该方法包括：跌落传感器模块：包括激光测距模块和单目摄像头模块；其中，激光测距模块测量反射介质到激光测距模组距离，单目摄像头模块拍摄激光模组测距区域的图像；传感器数据分析融合模块：通过接收激光测距模块的数据来进行跌落情况的初步判断，若认为跌落则进一步分析图像数据来确保跌落判断的可靠性。本发明能够使跌落情况更加直观，方便工程师与客户沟通，且提升跌落判定的可靠性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地，涉及一种跌落检测系统及机器人。

背景技术

为避免跌落，机器人都设置有跌落传感器，当扫地机器人的跌落传感器处于悬空时，机器人必须马上停止运动或以较大的减速度减速。

现有主流的跌落传感器主要有深度摄像头和激光测距模组两种，但这两种传感器分别存在如下缺点：

1.深度摄像头做跌落传感器成本高，利用率低，对计算资源消耗大；

2.激光测距模组成本虽然低但跌落信息量少，仅有测距信息，不方便工程师确认跌落环境；

3.激光测距模组探测范围小，容易被地面反光干扰。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种跌落检测系统及机器人。

根据本发明提供的一种跌落检测系统及机器人，所述方案如下：

第一方面，本发明提供了一种跌落检测系统，所述系统包括：跌落传感器模块：包括激光测距模块和单目摄像头模块；其中，激光测距模块测量反射介质到激光测距模组距离，单目摄像头模块拍摄激光模组测距区域的图像；

传感器数据分析融合模块：通过接收激光测距模块的数据来进行跌落情况的初步判断，若认为跌落则进一步分析图像数据来确保跌落判断的可靠性。

优选的，所述激光测距模块为两个，各激光测距模块中分别设置有传感器，且两个所述激光测距模块在时刻t分别输出两个传感器的测距值为dist1[t]和dist2[t]。

优选的，所述单目摄像头模块拍摄激光模组测距区域的图像，在时刻t输出的图像为image[t]。

优选的，所述跌落传感器模块实时将测距值dist1[t]、dist2[t]、和图像image[t]传输至传感器数据分析融合模块。

优选的，所述传感器数据分析融合模块工作流程如下：

步骤S1：接受跌落模组传输的dist1[t]，dist2[t]及image[t]；

步骤S2：判断dist1[t]和dist2[t]的测距值是否大于地面高度值H与跌落阈值thresh之和；

步骤S3：分析图像数据image[t]，调用传感器数据融合分析模块中的深度学习模块，采用深度学习方法识别image[t]中是否存在凹陷、台阶在内的相关情况；

步骤S4：合并跌落测距位置、测距值dist1[t]，dist2[t]和图像image[t]，输出结果：存在跌落风险，并将结果传给售后工程师分析。

优选的，所述步骤S2具体包括：判断dist1[t]和dist2[t]的测距值是否大于地面高度值H与跌落阈值thresh之和；

若大于跌落值，跳至步骤S3；否则输出结果：无跌落风险。

优选的，所述步骤S3中识别image[t]中是否存在凹陷、台阶在内的相关情况；

若存在，输出结果：无跌落风险；否则跳至步骤S4进行人工分析。

第二方面，本发明还提供了一种机器人，该机器人包括所述的系统。