[发明专利]一种基于IROS的社区物流配送方法、系统及介质

权利要求书

1.一种基于IROS的社区物流配送方法，其特征在于，所述方法包括：

配送机器人确认待配送物品对应的配送信息，并根据所述配送信息，生成对应的取货码并发送至用户；

接收云端配送控制中心下发的所述待配送物品对应的配送任务，所述配送任务根据所述用户提交的预约配送时间以及配送地址生成；

针对所述配送任务，确定由所述配送机器人当前位置到达对应的配送地址的最优路径，并根据所述最优路径，将所述待配送物品在所述预约配送时间内送至所述配送地址；

在所述用户根据所述取货码或面部识别信息成功取货的情况下，确定完成当前执行的配送任务。

2.根据权利要求1所述的一种基于IROS的社区物流配送方法，其特征在于，根据所述配送信息，生成对应的取货码并发送至用户，具体包括：

生成所述待配送物品对应的取货码；

根据所述配送信息，确定用户的通话联系方式，并根据所述通话联系方式，将所述取货码以及应用于用户端的配送应用程序链接通过短信发送至用户，以便于用户通过所述配送应用程序链接生成配送任务。

3.根据权利要求1所述的一种基于IROS的社区物流配送方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述配送机器人到达单元门禁的识别范围内时，通过感应传感器确定所述单元门禁与所述配送机器人之间的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，调整所述配送机器人的位姿，以使所述配送机器人设于外表面的NFC贴片朝向所述单元门禁移动。

4.根据权利要求1所述的一种基于IROS的社区物流配送方法，其特征在于，所述方法还包括：

针对所述配送任务，确定对应的配送地址的所在楼层；

在所述楼层不为一层的情况下，通过内置的梯控系统，向电梯发送召梯请求，以召唤电梯至所述配送机器人所在的楼层。

5.根据权利要求1所述的一种基于IROS的社区物流配送方法，其特征在于，确定由所述配送机器人当前位置到达对应的配送地址的最优路径，具体包括：

基于预先配置的社区地图，确定由所述配送机器人当前位置至对应的配送地址所覆盖范围内的空间障碍物信息；

基于智能机器人操作系统IROS，根据所述空间障碍物信息，确定所述配送机器人的全局配送路径；

通过感应传感器，获取所述配送机器人在行进过程中的实时道路信息，并根据所述实时道路信息，确定所述配送机器人的局部配送路径；

根据所述全局配送路径和所述局部配送路径，得到由所述配送机器人当前位置到达对应的配送地址的最优路径。

6.根据权利要求1所述的一种基于IROS的社区物流配送方法，其特征在于，确定由所述配送机器人当前位置到达对应的配送地址的配送路径之前，所述方法还包括：

确定由配送中心到达各待配送物品对应的配送地址的初始路径，所述配送中心用于为所述配送机器人装载待配送物品；

预估各所述初始路径对应的送货时间，根据所述送货时间和所述预约配送时间，确定各配送任务对应的配送时间段；

根据所述各配送任务对应的配送时间段，确定各所述配送任务的执行顺序。

7.根据权利要求6所述的一种基于IROS的社区物流配送方法，其特征在于，根据所述各配送任务对应的配送时间段，确定各所述配送任务的顺序，具体包括：

确定所述各配送任务对应的配送时间段的配送时间起点和配送时间终点，以判断各配送时间段之间是否存在重合；

在各配送时间段存在重合的情况下，确定重合的配送任务对应的配送地址之间的中间路径，并确定所述中间路径对应的第一送货时间；

从所述重合的配送任务中，分别确定预约配送时间靠后的配送任务对应的第二送货时间，以及预约配送时间靠后的配送任务对应的第三送货时间；

将所述第一送货时间与所述第二送货时间加和，并将加和结果与所述第三送货时间进行比较，以确定所述重合的配送任务的顺序。