[发明专利]一种基于IROS的社区物流配送方法、系统及介质

说明书

本申请公开了一种基于IROS的社区物流配送方法、系统及介质，用以解决现有的物流配送方法受配送安全和配送效率因素的影响，难以实现送货上门的技术问题。其中，配送机器人确认待配送物品对应的配送信息，并根据配送信息，生成对应的取货码并发送至用户；接收云端配送控制中心下发的待配送物品对应的配送任务，配送任务根据用户提交的预约配送时间以及配送地址生成；针对配送任务，确定由配送机器人当前位置到达对应的配送地址的最优路径，并根据最优路径，将待配送物品在预约配送时间内送至配送地址；在用户根据取货码或面部识别信息成功取货的情况下，确定完成当前执行的配送任务。

技术领域

本申请涉及物流技术领域，尤其涉及一种基于IROS的社区物流配送方法、系统及介质。

背景技术

近年来，随着电商平台的崛起，下游的物流配送行业亦是迅猛发展，促生了众多物流公司。为了提高配送效率，各地仓库、物流中心、转运中心等数量不断增长，有效的缩短了从生产地到配送地的运输时间。但随着配送流程的不断细化，配送最后500米的难题也慢慢暴露出来：找人难、进门难、送件慢的问题越来越明显，即使现在许多社区、园区涌现出了大量的快递柜，但是仍然无法满足大多数用户送货上门的要求。同时，考虑到安全性问题，社区对物流人员的限制比较严格，也降低了配送效率。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于IROS的社区物流配送方法、系统及介质，用以解决现有的物流配送方法受配送安全和配送效率因素的影响，难以实现送货上门的技术问题。

在本申请的一种实现方式中，根据配送信息，生成对应的取货码并发送至用户，具体包括：生成待配送物品对应的取货码；根据配送信息，确定用户的通话联系方式，并根据通话联系方式，将取货码以及应用于用户端的配送应用程序链接通过短信发送至用户，以便于用户通过配送应用程序链接生成配送任务。

在本申请的一种实现方式中，方法还包括：在配送机器人到达单元门禁的识别范围内时，通过感应传感器确定单元门禁与配送机器人之间的相对位置关系；根据相对位置关系，调整配送机器人的位姿，以使配送机器人设于外表面的NFC贴片朝向单元门禁移动。

在本申请的一种实现方式中，方法还包括：针对配送任务，确定对应的配送地址的所在楼层；在楼层不为一层的情况下，通过内置的梯控系统，向电梯发送召梯请求，以召唤电梯至配送机器人所在的楼层。

在本申请的一种实现方式中，确定由配送机器人当前位置到达对应的配送地址的最优路径，具体包括：基于预先配置的社区地图，确定由配送机器人当前位置至对应的配送地址所覆盖范围内的空间障碍物信息；基于智能机器人操作系统IROS，根据空间障碍物信息，确定配送机器人的全局配送路径；通过感应传感器，获取配送机器人在行进过程中的实时道路信息，并根据实时道路信息，确定配送机器人的局部配送路径；根据全局配送路径和局部配送路径，得到由配送机器人当前位置到达对应的配送地址的最优路径。

在本申请的一种实现方式中，确定由配送机器人当前位置到达对应的配送地址的配送路径之前，方法还包括：确定由配送中心到达各待配送物品对应的配送地址的初始路径，配送中心用于为配送机器人装载待配送物品；预估各初始路径对应的送货时间，根据送货时间和预约配送时间，确定各配送任务对应的配送时间段；根据各配送任务对应的配送时间段，确定各配送任务的执行顺序。

在本申请的一种实现方式中，根据各配送任务对应的配送时间段，确定各配送任务的顺序，具体包括：确定各配送任务对应的配送时间段的配送时间起点和配送时间终点，以判断各配送时间段之间是否存在重合；在各配送时间段存在重合的情况下，确定重合的配送任务对应的配送地址之间的中间路径，并确定中间路径对应的第一送货时间；从重合的配送任务中，分别确定预约配送时间靠后的配送任务对应的第二送货时间，以及预约配送时间靠后的配送任务对应的第三送货时间；将第一送货时间与第二送货时间加和，并将加和结果与第三送货时间进行比较，以确定重合的配送任务的顺序。