[发明专利]手术执行器

权利要求书

1.一种手术执行器，其特征在于，所述手术执行器包括：

支撑组件，所述支撑组件包括支撑件以及支撑骨架，所述支撑骨架套设于所述支撑件外，且所述支撑骨架与所述支撑件相间隔；

夹持组件，所述夹持组件包括与所述支撑件连接的安装座、与所述安装座转动连接的第一夹持件以及与所述安装座转动连接的第二夹持件，所述安装座相对于所述支撑骨架能够转动；以及

驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动绳单元以及第二驱动绳单元，所述第一驱动绳单元受控能够驱动所述第一夹持件与所述第二夹持件相互合拢或相互展开，所述第二驱动绳单元与所述安装座连接，所述第二驱动绳单元受控能够驱动所述安装座相对与所述支撑骨架转动。

2.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，还包括与所述支撑骨架的一端连接的连接件，所述安装座的至少部分可转动地穿设于所述连接件内，并与所述支撑件的一端固定连接，所述第二驱动绳单元与所述支撑件远离安装座的一端固定连接。

3.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，所述第一驱动绳单元包括第一驱动绳、第二驱动绳、第三驱动绳以及第四驱动绳，所述第一驱动绳以及所述第二驱动绳均与所述第一夹持件连接，所述第三驱动绳以及所述第四驱动绳均与所述第二夹持件连接；

所述第一驱动绳受拉能够驱动所述第一夹持件朝向所述第二夹持件转动，所述第二驱动绳受拉能够驱动所述第一夹持件背向所述第二夹持件转动，所述第三驱动绳受拉能够驱动所述第二夹持件朝向所述第一夹持件转动，所述第四驱动绳受拉能够驱动所述第二夹持件背向所述第一夹持件转动。

4.根据权利要求3所述的手术执行器，其特征在于，所述第一夹持件包括与所述安装座转动连接的第一连接部，所述第一连接部设有第一环形槽，所述第一驱动绳与所述第二驱动绳交叉，且所述第一驱动绳的一端以及所述第二驱动绳的一端分别绕在所述第一环形槽的两侧内。

5.根据权利要求4所述的手术执行器，其特征在于，所述第二夹持件包括与所述安装座转动连接的第二连接部，所述第二连接部设有第二环形槽，所述第三驱动绳与所述第四驱动绳交叉，且所述第三驱动绳的一端以及所述第四驱动绳的一端分别绕在所述第二环形槽的两侧内。

6.根据权利要求5所述的手术执行器，其特征在于，所述安装座包括两个间隔且相对设置连接块，所述第一连接部以及所述第二连接部并列设置于两个所述连接块之间。

7.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，所述第一夹持件包括与所述安装座转动连接的第一连接臂、以及设置于所述第一连接臂上的第一夹持部，所述第二夹持件包括与所述安装座转动连接的第二连接臂以及设置于所述第二连接臂上的第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部受控能够相互靠近或远离；

所述夹持组件还包括压力传感器，所述压力传感器用于检测所述第一夹持部与所述第二夹持部配合形成的夹持结构在夹持样本时的夹持力。

8.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，所述驱动组件还包括第三驱动绳单元，所述第三驱动绳单元与所述支撑骨架连接，所述第三驱动绳单元受控能够带动所述支撑骨架弯曲变形。

9.根据权利要求8所述的手术执行器，其特征在于，所述支撑骨架包括至少三个依次连接的骨节；

在任何三个依次连接的所述骨节中，第二个所述骨节相对于第一个所述骨节能够沿第一轨迹摆动，第三个所述骨节相对于第二个所述骨节能够沿第二轨迹摆动，其中，第二个所述骨节位于第一个所述骨节靠近所述夹持组件的一侧，第三个所述骨节位于第二个所述骨节靠近所述夹持组件的一侧，且所述第一轨迹所在的平面与所述第二轨迹所在的平面垂直；

在任何三个依次连接的所述骨节中，所述第三驱动绳单元能够受控驱动第二个所述骨节相对于第一个所述骨节沿所述第一轨迹摆动，且第三驱动绳单元还能够受控驱动第三个所述骨节相对于第二个所述骨节沿第二轨迹摆动。

10.根据权利要求9所述的手术执行器，其特征在于，每个所述骨节的其中一端均设有两个间隔设置的第一装配位，另一端设有两个间隔设置的第二装配位，两个所述第一装配位的排布方向与两个所述第二装配为的排布方向垂直；

在任何三个依次连接的所述骨节中，第二个所述骨节的两个所述第一装配位分别与第一个所述骨节的两个所述第二装配位转动连接，第二个所述骨节的两个所述第二装配位分别与第三个所述骨节的两个所述第一装配位转动连接。