[发明专利]手术执行器

说明书

本发明公开了一种手术执行器，手术执行器包括：支撑组件，支撑组件包括支撑件以及支撑骨架，支撑骨架套设于支撑件外，且支撑骨架与支撑件相间隔；夹持组件，夹持组件包括与支撑件连接的安装座、与安装座转动连接的第一夹持件以及与安装座转动连接的第二夹持件，安装座相对于支撑骨架能够转动；以及驱动组件，驱动组件包括第一驱动绳单元以及第二驱动绳单元，第一驱动绳单元受控能够驱动第一夹持件与第二夹持件相互合拢或相互展开，第二驱动绳单元与安装座连接，第二驱动绳单元受控能够驱动安装座相对与支撑骨架转动。上述的手术执行器的自由度高，灵活性高，能够降低手术人员的操作难度。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是涉及一种手术执行器。

背景技术

传统的内镜下粘膜切割手术是由消化科医生在消化内镜的帮助下完成对病变粘膜的切割手术。目前市面上的大多数内窥镜都存在自由度不足，操作难度高的问题，且这些内窥镜只能满足对病变粘膜的切割，无法在对病变粘膜切割的时候实现提拉动作，因此整个手术过程中对医生个人技能及经验要求很高，增加了手术的并发症风险及手术时间。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种自由度高，灵活性高的手术执行器。

根据本发明一些实施例的一种手术执行器，所述手术执行器包括：支撑组件，所述支撑组件包括支撑件以及支撑骨架，所述支撑骨架套设于所述支撑件外，且所述支撑骨架与所述支撑件相间隔；夹持组件，所述夹持组件包括与所述支撑件连接的安装座、与所述安装座转动连接的第一夹持件以及与所述安装座转动连接的第二夹持件，所述安装座相对于所述支撑骨架能够转动；以及驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动绳单元以及第二驱动绳单元，所述第一驱动绳单元受控能够驱动所述第一夹持件与所述第二夹持件相互合拢或相互展开，所述第二驱动绳单元与所述安装座连接，所述第二驱动绳单元受控能够驱动所述安装座相对与所述支撑骨架转动。

根据本发明实施例的手术执行器，至少具有如下技术效果：

上述的手术执行器中，支撑组件用于为夹持组件提供支撑，以便将夹持组件伸入通道内并送到病变位置，驱动组件用于控制夹持组件动作，以便对病变位置进行处理。具体而言，当手术执行器的夹持组件送达至病变位置后，手术人员可以通过控制第一驱动绳单元驱动第一夹持件与第二夹持件相互合拢或相互展开，从而夹紧或松开病变体，实现对病变体的提拉动作。

进一步地，在手术执行器的夹持组件送达至病变位置的附近时，可以通过控制第二驱动绳单元驱动安装座相对于支撑骨架转动，使得第一夹持件以及第二夹持件随安装座转动，以使相互展开的第一夹持件与第二夹持件分别位于病变体的两侧，方便对病变体的夹紧。上述的手术执行器的自由度高，灵活性高，能够降低手术人员的操作难度。

根据本发明的一些实施例，所述的手术执行器还包括与所述支撑骨架的一端连接的连接件，所述安装座的至少部分可转动地穿设于所述连接件内，并与所述支撑件的一端固定连接，所述第二驱动绳单元与所述支撑件远离安装座的一端固定连接。

根据本发明的一些实施例，所述第一驱动绳单元包括第一驱动绳、第二驱动绳、第三驱动绳以及第四驱动绳，所述第一驱动绳以及所述第二驱动绳均与所述第一夹持件连接，所述第三驱动绳以及所述第四驱动绳均与所述第二夹持件连接；

所述第一驱动绳受拉能够驱动所述第一夹持件朝向所述第二夹持件转动，所述第二驱动绳受拉能够驱动所述第一夹持件背向所述第二夹持件转动，所述第三驱动绳受拉能够驱动所述第二夹持件朝向所述第一夹持件转动，所述第四驱动绳受拉能够驱动所述第二夹持件背向所述第一夹持件转动。

根据本发明的一些实施例，所述第一夹持件包括与所述安装座转动连接的第一连接部，所述第一连接部设有第一环形槽，所述第一驱动绳与所述第二驱动绳交叉，且所述第一驱动绳的一端以及所述第二驱动绳的一端分别绕在所述第一环形槽的两侧内。