[发明专利]一种基于多旋翼无人机的高时宽分辨率测风系统及测风方法

说明书

本发明涉及智能无人机技术领域，具体公开了一种基于多旋翼无人机的高时宽分辨率测风系统及测风方法，所述测风系统包括无人机端和控制端，所述控制端用于接收用户的输入信息，生成风速测量指令；接收并显示无人机端发送的区域图像，获取用户的触屏信号，根据所述触屏信号确定参考点和生成检测路径；接收无人机端发送的波动图，根据所述波动图生成测风报告。本发明技术方案基于区域图像中的参考点确定无人机的实际运动轨迹，将所述实际运动轨迹与参考轨迹进行比对，得到迟滞量和偏移量，根据迟滞量和偏移量生成测风报告，本发明技术方案为无人机自身功能，可以配合测风仪共同使用，提高测风准确度。

技术领域

本发明涉及智能无人机技术领域，具体是一种基于多旋翼无人机的高时宽分辨率测风系统及测风方法。

背景技术

近年来，由于开源无人机飞行控制器及自动飞机驾驶仪的不断发展，技术已经趋于成熟，全世界数以万计的优秀人才在为开源无人机项目贡献代码。使得越来越多的普通人可以轻松进入这个领域。通常，无人机分为三类：固定翼飞机、单旋翼直升机、多旋翼直升机。在早期，固定翼飞机与直升机占有主导地位，近十年来多旋翼的理论日趋成熟，组装简单，操控灵活，渐渐成为了人们喜爱的无人机。

现有的多旋翼无人机的工作范围一般都是有限的，测风方式大都依据传感器，根据所述传感器进行风压的检测，这种方式是可以的，但他更像是一种附加功能，比如，在多旋翼无人机上安装一个现有的测速仪，即可完成这一功能，它并不是基于多旋翼无人机本身的测风功能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于多旋翼无人机的高时宽分辨率测风系统及测风方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于多旋翼无人机的高时宽分辨率测风系统，所述测风系统包括：

无人机端，用于接收控制端发送的风速测量指令，根据所述风速测量指令调整旋翼状态至平衡状态；获取区域图像，并将所述区域图像向控制端发送；接收控制端发送的检测路径，基于所述检测路径生成角度调节指令；其中，所述角度调节指令的调节幅度限定在所述检测路径的方向上；实时获取区域图像，计算所述区域图像中参考点的运动轨迹，将所述运动轨迹与预设的参考轨迹进行比对，根据比对结果生成波动图，将所述波动图向控制端发送；其中，所述波动图中的坐标轴分别与检测路径平行和垂直；

控制端，用于接收用户的输入信息，根据所述输入信息生成风速测量指令，并将所述风速测量指令向无人机端发送；接收并显示无人机端发送的区域图像，基于所述区域图像获取用户的触屏信号，根据所述触屏信号确定参考点和生成检测路径，将所述参考点和所述检测路径向无人机端发送；接收无人机端发送的波动图，根据所述波动图生成测风报告。

作为本发明进一步的方案：所述无人机端包括：

平衡模块，用于接收控制端发送的风速测量指令，根据所述风速测量指令调整旋翼状态至平衡状态；

图像获取模块，用于获取区域图像，并将所述区域图像向控制端发送；

运动调节模块，用于接收控制端发送的检测路径，基于所述检测路径生成角度调节指令；其中，所述角度调节指令的调节幅度限定在所述检测路径的方向上；

波动图生成模块，用于实时获取区域图像，计算所述区域图像中参考点的运动轨迹，将所述运动轨迹与预设的参考轨迹进行比对，根据比对结果生成波动图，将所述波动图向控制端发送；其中，所述波动图中的坐标轴分别与检测路径平行和垂直。

作为本发明进一步的方案：所述控制端包括：

指令发送模块，用于接收用户的输入信息，根据所述输入信息生成风速测量指令，并将所述风速测量指令向无人机端发送；