[发明专利]清扫控制方法、相关装置、清扫方法、设备及清扫系统

权利要求书

1.一种清扫控制方法，其特征在于，包括：

分别控制第一清扫设备和第二清扫设备前往第一运行轨迹的起点和第二运行轨迹的起点，并调整所述第一清扫设备的拖布伸缩口与所述第二清扫设备的拖布接收口相互对准；其中，所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹分别位于待清扫区域的两对侧；

控制所述第一清扫设备通过拖布伸缩口释放可伸缩拖布，直至所述可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口对接成功；

控制所述第一清扫设备和所述第二清扫设备分别沿所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫。

2.一种清扫方法，其特征在于，应用于第一清扫设备，所述方法包括：

前往第一运行轨迹的起点，以及控制第二清扫设备前往第二运行轨迹的起点；其中，所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹分别位于待清扫区域的两对侧；

调整第一清扫设备的朝向以及控制所述第二清扫设备调整朝向，使所述第一清扫设备的拖布伸缩口与所述第二清扫设备的拖布接收口相互对准；

通过所述第一清扫设备的拖布伸缩口释放可伸缩拖布，直至可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口对接成功；

沿所述第一运行轨迹运行，并控制所述第二清扫设备沿所述第二运行轨迹与所述第一清扫设备同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口为磁性相反的磁力结构。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一清扫设备与所述第二清扫设备分别沿所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹同步运行时，所述第一清扫设备的拖布伸缩口与所述第二清扫设备的拖布接收口分别与所述待清扫区域的地面贴合。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一清扫设备和所述第二清扫设备同步运行过程中，检测所述可伸缩拖布相对于所述第一清扫设备和/或所述第二清扫设备的行进方向的垂直方向的偏移角度；

当检测到所述偏移角度大于预设的角度阈值时，利用所述第一清扫设备和所述第二清扫设备的当前位置，更新所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹的终点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，检测所述可伸缩拖布相对于所述第一清扫设备和/或所述第二清扫设备的行进方向的垂直方向的偏移角度，包括：

确定所述第一清扫设备和/或所述第二清扫设备所受的前进阻力，以及所述第一清扫设备和所述第二清扫设备之间的拉力；

根据所述第一清扫设备和/或所述第二清扫设备所受的前进阻力，以及所述第一清扫设备和所述第二清扫设备之间的拉力，计算确定所述可伸缩拖布相对于所述第一清扫设备和所述第二清扫设备的行进方向的垂直方向的偏移角度。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当更新终点后的所述第一运行轨迹和/或所述第二运行轨迹的长度，占所述待清扫区域的长度的比例小于设定比例时，以所述第一运行轨迹和\或所述第二运行轨迹的更新后的终点为依据重新规划运行轨迹，以便对所述待清扫区域的未清扫部分进行清扫。

8.一种清扫方法，其特征在于，应用于第二清扫设备，所述方法包括：

响应于第一清扫设备的控制，前往第二运行轨迹的起点，并调整所述第二清扫设备的朝向，使所述第二清扫设备的拖布接收口对准位于第一运行轨迹的起点的第一清扫设备的拖布伸缩口；其中，所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹分别位于待清扫区域的两对侧；

捕获从所述第一清扫设备的拖布伸缩口释放的可伸缩拖布的接头，并使所述可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口对接；

响应于所述第一清扫设备的控制，沿所述第二运行轨迹与所述第一运行轨迹上的所述第一清扫设备同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫。