[发明专利]交通信号灯的检测方法、装置及电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种交通信号灯的检测方法，其中，所述方法包括：

获取第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像分别为第一摄像头和第二摄像头在同一时间采集的待检测图像，所述第一摄像头与所述第二摄像头具有不同的焦距和视场；

利用信号灯检测模型分别对所述第一图像和所述第二图像进行检测，得到第一检测结果和第二检测结果；

按照预设图像拼接策略，对所述第一检测结果与所述第二检测结果进行融合处理，得到融合处理结果；

根据所述融合处理结果确定信号灯的检测结果。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述第一检测结果包括第一图像上的第一目标框，所述第二检测结果包括第二图像上的第二目标框，所述按照预设图像拼接策略，对所述第一检测结果与所述第二检测结果进行融合处理包括：

按照预设缩放比例，分别对所述第一图像以及所述第一图像上的第一目标框进行缩放处理，得到缩放后的第一图像和缩放后的第一目标框；

按照预设位置偏移量，分别将缩放后的第一图像以及缩放后的第一目标框拼接到所述第二图像中，得到拼接图像；

根据所述拼接图像中的第一目标框和所述第二目标框确定所述融合处理结果。

3.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述拼接图像中的第一目标框和所述第二目标框确定所述融合处理结果包括：

根据缩放后的第一图像与所述第二图像的拼接位置确定所述拼接图像上的重合区域和非重合区域；

根据所述拼接图像中的第一目标框和第二目标框与所述重合区域和所述非重合区域的相对位置关系，确定所述融合处理结果。

4.如权利要求3所述方法，其中，所述根据缩放后的第一图像与所述第二图像的拼接位置确定所述拼接图像上的重合区域和非重合区域包括：

将所述缩放后的第一图像作为所述拼接图像的重合区域；

将所述第二图像中去除所述重合区域后的剩余部分作为所述融合处理结果。

5.如权利要求3所述方法，其中，所述根据所述拼接图像中的第一目标框和第二目标框与所述重合区域和所述非重合区域的相对位置关系，确定所述融合处理结果包括：

若所述拼接图像中的第一目标框和第二目标框均位于所述重合区域，和/或所述非重合区域的内部，则在所述重合区域内，保留所述第一目标框，在所述非重合区域内，保留所述第二目标框；

若所述拼接图像中的第二目标框跨越了所述非重合区域与所述重合区域的分界线，则保留所述非重合区域的第二目标框，并按照预设过滤策略对所述重合区域的第一目标框进行过滤处理；

将所述重合区域和所述非重合区域中剩余的目标框，作为所述融合处理结果。

6.如权利要求5所述方法，其中，所述按照预设过滤策略对所述重合区域的第一目标框进行过滤处理包括：

确定所述非重合区域的第二目标框与所述重合区域的各个第一目标框的交并比；

若所述交并比大于预设交并比阈值，则舍弃所述重合区域内对应的第一目标框。

7.如权利要求2~6任一项所述方法，其中，所述预设缩放比例和所述预设位置偏移量通过如下方式得到：

获取第三图像和第四图像，所述第三图像和所述第四图像分别为所述第一摄像头和所述第二摄像头在同一时间采集的样本图像；

将所述第三图像进行缩放，并将所述缩放后的第三图像拼接到所述第四图像上，以使缩放后的第三图像能够与所述第四图像的对应位置相重合；

根据所述缩放后的第三图像与所述第四图像的拼接位置，确定所述预设缩放比例和所述预设位置偏移量。