[发明专利]交通信号灯的检测方法、装置及电子设备、存储介质

说明书

本申请公开了一种交通信号灯的检测方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取第一图像和第二图像，第一图像和第二图像分别为第一摄像头和第二摄像头在同一时间采集的待检测图像，第一摄像头与第二摄像头具有不同焦距和视场；利用信号灯检测模型分别对第一图像和第二图像进行检测，得到第一检测结果和第二检测结果；按照预设图像拼接策略，对第一检测结果与第二检测结果进行融合处理，得到融合处理结果；根据融合处理结果确定信号灯的检测结果。本申请按照预设图像拼接策略对两个不同型号的摄像头的检测结果进行融合处理，得到了更加准确的检测结果，同时避免了自车定位误差对检测结果的不利影响，且不依赖于高精地图，检测结果更加可靠。

技术领域

本申请涉及目标检测技术领域，尤其涉及一种交通信号灯的检测方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术

在自动驾驶视觉感知领域，通过摄像头对前方的目标物体进行目标检测是一项重要能力。目标检测是一种常见的计算机视觉任务，其作用是预测出图像中存在的目标物体的位置、大小及类别。目标检测的一大难点是对小目标的检测，小目标体积小，在图像中占有的像素值少，可提取的特征信息少，因此小目标容易被漏检或分类错误。

不同的摄像头具有不同的视场和焦距，下面以两款摄像头为例，摄像头一：水平视场28度，垂直视场16度，焦距11.9mm；摄像头二：水平视场60度，垂直视场32度，焦距6mm。视场和焦距是一对相互矛盾的参数。如果摄像头焦距长，则可以看得更远，有利于检测远处小目标，但视场小，目标容易超出画面；反之，如果摄像头视场大，可以看到更大的范围，但焦距短，目标物体在图像中占有的尺寸小，容易被漏检或分类错误。

自动驾驶场景中对于信号灯的检测正是这种矛盾的典型，一方面信号灯需要在远距离被检测出，以预留给车辆足够的刹车距离，而信号灯尺寸小，需要用焦距长的摄像头来检测，因此如何实现此种场景下信号灯的准确检测是目前亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种交通信号灯的检测方法、装置及电子设备、存储介质，以提高信号灯检测结果的准确性。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种交通信号灯的检测方法，其中，所述方法包括：

获取第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像分别为第一摄像头和第二摄像头在同一时间采集的待检测图像，所述第一摄像头与所述第二摄像头具有不同的焦距和视场；

利用信号灯检测模型分别对所述第一图像和所述第二图像进行检测，得到第一检测结果和第二检测结果；

按照预设图像拼接策略，对所述第一检测结果与所述第二检测结果进行融合处理，得到融合处理结果；

根据所述融合处理结果确定信号灯的检测结果。

可选地，所述第一检测结果包括第一图像上的第一目标框，所述第二检测结果包括第二图像上的第二目标框，所述按照预设图像拼接策略，对所述第一检测结果与所述第二检测结果进行融合处理包括：

按照预设缩放比例，分别对所述第一图像以及所述第一图像上的第一目标框进行缩放处理，得到缩放后的第一图像和缩放后的第一目标框；

按照预设位置偏移量，分别将缩放后的第一图像以及缩放后的第一目标框拼接到所述第二图像中，得到拼接图像；

根据所述拼接图像中的第一目标框和所述第二目标框确定所述融合处理结果。

可选地，所述根据所述拼接图像中的第一目标框和所述第二目标框确定所述融合处理结果包括：

根据缩放后的第一图像与所述第二图像的拼接位置确定所述拼接图像上的重合区域和非重合区域；

根据所述拼接图像中的第一目标框和第二目标框与所述重合区域和所述非重合区域的相对位置关系，确定所述融合处理结果。

可选地，所述根据缩放后的第一图像与所述第二图像的拼接位置确定所述拼接图像上的重合区域和非重合区域包括：