[发明专利]机器人装置

权利要求书

1.一种机器人装置，其特征在于，包括底座以及设于所述底座上的至少两组行走机构；所述行走机构包括：

行走轮组件，包括摆臂和行走轮，所述摆臂包括依次连接的第一支臂、转动部及第二支臂，所述转动部转动连接所述底座，所述行走轮的一端连接所述摆臂的第一支臂，所述行走轮用于在地面行走；

压合组件，设于所述底座上，所述压合组件压合于所述摆臂的第一支臂背离地面的一侧；以及

限位组件，设于所述底座上，所述限位组件用于在所述行走轮于水平地面行走时抵接于所述摆臂的第二支臂朝向地面的一侧；所述摆臂的第一支臂还用于在所述行走轮于凹坑中下行过程中在所述压合组件的作用下绕所述底座朝向地面转动，使所述行走轮贴合于地面，及所述摆臂的第二支臂与所述限位组件分离。

2.如权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，所述机器人装置还包括升降组件，所述升降组件设于所述底座上，所述升降组件连接所述限位组件，所述升降组件用于在所述行走轮在凸起越障时抬高所述限位组件，所述限位组件带动所述摆臂的第二支臂朝向远离地面的一侧转动，使所述底座抬高。

3.如权利要求2所述的机器人装置，其特征在于，所述行走轮组件还包括连接模块，所述连接模块连接于所述摆臂的第一支臂朝向地面的一侧和所述行走轮的中心轴之间，当所述限位组件带动所述摆臂的第二支臂朝向远离地面的一侧转动时，所述连接模块随着所述摆臂的第二支臂的转动逐渐抬高所述底座。

4.如权利要求3所述的机器人装置，其特征在于，所述连接模块包括行走轮电机和行走轮减速器，所述行走轮电机、所述行走轮减速器与所述行走轮依次连接，所述行走轮减速器远离地面的一端连接所述摆臂的第一支臂，所述行走轮电机用于经所述行走轮减速器带动所述行走轮转动。

5.如权利要求1～4任意一项所述的机器人装置，其特征在于，所述压合组件包括压合基座及设于所述压合基座内的弹性压合模块，所述压合基座设于所述底座上，所述弹性压合模块弹性压合于所述摆臂的第一支臂背离地面的一侧。

6.如权利要求5所述的机器人装置，其特征在于，所述弹性压合模块包括压合转轴及弹性件，所述压合转轴压合于所述摆臂的第一支臂，所述弹性件设于所述压合转轴背离所述摆臂的第一支臂的一侧，所述弹性件处于被压缩状态。

7.如权利要求2～4任意一项所述的机器人装置，其特征在于，所述升降组件包括至少一个导向杆以及依次排列的升降电机、升降丝杆和升降台；

所述导向杆沿垂直于所述底座的方向设于所述底座上；

所述升降电机相对于所述底座固定且连接所述升降丝杆远离所述底座的一端，所述升降丝杆靠近所述底座的一端贯穿并连接所述升降台，所述升降电机用于通过所述升降丝杆带动所述升降台沿着所述导向杆靠近或远离所述底座。

8.如权利要求7所述的机器人装置，其特征在于，所述限位组件包括限位杆和相对设置的两个限位基座，所述限位基座凸设于所述升降台，所述限位杆的相对两端分别转动连接于两个所述限位基座，所述限位杆用于在所述行走轮在水平地面行走时抵接于所述摆臂的第二支臂朝向地面的一侧。

9.如权利要求1～4任意一项所述的机器人装置，其特征在于，所述机器人装置还包括设于所述底座上的摆臂基座，所述摆臂的转动部转动连接所述摆臂基座；

所述底座的外周缘设有收容缺口，所述限位组件、所述摆臂基座及所述压合组件依次沿第一方向设置，所述摆臂基座及所述压合组件皆沿第二方向横跨所述收容缺口，所述第二方向与所述第一方向相交，所述行走轮至少部分设于所述收容缺口内；或者，所述摆臂的第一支臂经所述收容缺口连接所述行走轮。

10.如权利要求1～4任意一项所述的机器人装置，其特征在于，所述机器人装置还包括检测器和第一控制器，所述检测器包括激光雷达、超声波传感器、红外传感器中的至少一者，所述检测器用于感知路况信息，并将所述路况信息传送至所述第一控制器，所述第一控制器用于根据所述路况信息控制所述机器人装置行走和越障。