[发明专利]一种清洁机器人的室内清洁方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种清洁机器人的室内清洁方法，其特征在于，所述方法包括：

获取地图数据，所述地图数据包括规划区域的数据以及多根平行等距设置的清扫线，所述规划区域的外轮廓能够将待清扫的室内区域整体包含在内；

控制清洁机器人循着所述清扫线执行清扫作业，直至所述规划区域内所有处于可清扫区域的清扫线都完成清扫。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人的室内清洁方法，其特征在于，所述控制清洁机器人循着各所述清扫线执行清扫作业包括：

按预设规则在未完成清扫的所述清扫线中选择一所述清扫线作为选定清扫线；

控制所述清洁机器人运行至所述选定清扫线上；

控制所述清洁机器人循着所述选定清扫线执行清扫作业，在执行清扫作业过程中当遇到障碍物时执行自动避障作业；

其中，所述预设规则具体为：

当所述清洁机器人不在所述清扫线上，或在特定清扫线上时，按照所述清洁机器人的当前位置选择下一条选定清扫线；其中，所述特定清扫线为已完成清扫的清扫线，且该清扫线没有未完成清扫的相邻清扫线；

当所述清洁机器人在已完成清扫的清扫线上，且该清扫线具有未完成清扫的相邻清扫线时，将未完成清扫的相邻清扫线作为下一个所述选定清扫线。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人的室内清洁方法，其特征在于，所述按照所述清洁机器人的当前位置选择下一条选定清扫线包括：

获取所述清洁机器人的当前位置；

根据所述当前位置在所述地图数据中查找距离所述当前位置最近的未完成清扫的所述清扫线作为选定清扫线。

4.根据权利要求2所述的清洁机器人的室内清洁方法，其特征在于，所述执行自动避障作业包括：

获取所述选定清扫线两侧的未完成清扫的相邻清扫线的条数，得到第一结果；

当所述第一结果为1，控制所述清洁机器人向靠近未完成清扫的相邻清扫线的方向进行避障绕行；

当所述第一结果为0或2，根据碰撞传感器检测到的碰撞位置控制所述清洁机器人确定绕行方向，所述绕行方向背离所述碰撞位置所在侧。

5.根据权利要求2所述的清洁机器人的室内清洁方法，其特征在于，所述执行自动避障作业还包括：

判断所述清洁机器人是否达到其他所述清扫线上，得到第二结果；

当所述第二结果为是，停止绕行作业，将当前位置所在的所述清扫线作为新的选定清扫线；

当所述第二结果为否，继续执行绕行作业。

6.根据权利要求2所述的清洁机器人的室内清洁方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人循着所述选定清扫线执行清扫作业包括：

根据所述清洁机器人的当前位置将所述选定清扫线分为两部分；

对比两部分的长度，将长的一部分所在的方向作为清扫方向；

控制所述清洁机器人向着所述清扫方向并循着所述选定清扫线执行清扫作业。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人的室内清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述清洁机器人的作业进程更新各所述清扫线的清扫状态；

判断是否存在未完成清扫的所述清扫线，是则继续执行清扫作业，否则判定清扫完毕。

8.一种清洁机器人的室内清洁系统，其特征在于，其包括：

获取模块，其用于获取地图数据，所述地图数据包括规划区域的数据以及多根平行等距设置的清扫线，所述规划区域的外轮廓能够将待清扫的室内区域整体包含在内；

清扫控制模块，其用于控制清洁机器人循着所述清扫线执行清扫作业，直至所述作业区域内所有处于可清扫区域的清扫线都完成清扫。

9.一种存储介质，其特征在于，其内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时能够完成如权利要求1-7任一项所述的清洁机器人的室内清洁方法。