[发明专利]一种清洁机器人的室内清洁方法、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种清洁机器人的室内清洁方法、系统及存储介质，所述方法包括：获取地图数据，所述地图数据包括规划区域的数据以及多根平行等距设置的清扫线，所述规划区域的外轮廓能够将待清扫的室内区域整体包含在内；控制清洁机器人循着各所述清扫线执行清扫作业，直至所述规划区域内所有处于可清扫区域的清扫线都完成清扫。本发明的清洁机器人的室内清洁方法、系统及存储介质，通过在面积大于实际待清扫区域的规划区域内设置清扫线，并使清洁机器人沿着清扫线进行清洁工作，该工作方式对地图的依赖小，无需复杂的建图规划，处理逻辑简单，且清扫效率高。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种清洁机器人的室内清洁方法、系统及存储介质。

背景技术

当前，扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人这些形态的清洁机器人已经被广泛应用于生活中，清洁机器人工作时需要自动导航，现有的清洁机器人一般采用弓字形清扫规划方法，机器人根据已知地图信息尝试进行弓字形全覆盖路径规划，然后沿着规划路径进行行走清扫。这种技术方法对地图信息依赖度比较大，在多障碍物场景下处理逻辑比较复杂，需要考虑的情景比较多。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种对地图依赖小、处理逻辑简单的清洁机器人的室内清洁方法、系统及存储介质。

技术方案：为实现上述目的，本发明的一种清洁机器人的室内清洁方法，所述方法包括：

获取地图数据，所述地图数据包括规划区域的数据以及多根平行等距设置的清扫线，所述规划区域的外轮廓能够将待清扫的室内区域整体包含在内；

控制清洁机器人循着所述清扫线执行清扫作业，直至所述规划区域内所有处于可清扫区域的清扫线都完成清扫。

进一步地，所述控制清洁机器人循着各所述清扫线执行清扫作业包括：

按预设规则在未完成清扫的所述清扫线中选择一所述清扫线作为选定清扫线；

控制所述清洁机器人运行至所述选定清扫线上；

控制所述清洁机器人循着所述选定清扫线执行清扫作业，在执行清扫作业过程中当遇到障碍物时执行自动避障作业；

其中，所述预设规则具体为：

当所述清洁机器人不在所述清扫线上，或在特定清扫线上时，按照所述清洁机器人的当前位置选择下一条选定清扫线；其中，所述特定清扫线为已完成清扫的清扫线，且该清扫线没有未完成清扫的相邻清扫线；

当所述清洁机器人在已完成清扫的清扫线上，且该清扫线具有未完成清扫的相邻清扫线时，将未完成清扫的相邻清扫线作为下一个所述选定清扫线。

进一步地，所述按照所述清洁机器人的当前位置选择下一条选定清扫线包括：

获取所述清洁机器人的当前位置；

根据所述当前位置在所述地图数据中查找距离所述当前位置最近的未完成清扫的所述清扫线作为选定清扫线。

进一步地，所述执行自动避障作业包括：

获取所述选定清扫线两侧的未完成清扫的相邻清扫线的条数，得到第一结果；

当所述第一结果为1，控制所述清洁机器人向靠近未完成清扫的相邻清扫线的方向进行避障绕行；

当所述第一结果为0或2，根据碰撞传感器检测到的碰撞位置控制所述清洁机器人确定绕行方向，所述绕行方向背离所述碰撞位置所在侧。

进一步地，所述执行自动避障作业还包括：

判断所述清洁机器人是否达到其他所述清扫线上，得到第二结果；