[发明专利]大型舱段轴向多自由度对接装置

权利要求书

1.大型舱段轴向多自由度对接装置，其特征在于：包括装置基座(5)及其上端分别设置主动调节模块(2)、被动调节模块(3)和测量校准模块(4)，主动调节模块(2)和被动调节模块(3)相互平行设置，测量校准模块(4)位于主动调节模块(2)和被动调节模块(3)之间，主动调节模块(2)下端固定连接至装置基座(5)的上端，被动调节模块(3)下端滑动连接至装置基座(5)的上端，主动调节模块(2)和被动调节模块(3)上端分别可拆卸连接一个对接舱段(1)，且两个对接舱段(1)通过主动调节模块(2)和被动调节模块(3)相对运动，检测校准模块用于监测两个对接舱段(1)的相对位置。

2.根据权利要求1所述的大型舱段轴向多自由度对接装置，其特征在于：主动调节模块(2)包括舱段卡箍(21)、主动安装基座(22)和并联机构(23)，主动安装基座(22)上端设置用于固定安装对接舱段(1)的舱段卡箍(21)，主动安装基座(22)下端通过并联机构(23)固定连接至装置基座(5)的上端。

3.根据权利要求1所述的大型舱段轴向多自由度对接装置，其特征在于：被动调节模块(3)包括被动安装基座(31)、导向卡箍(32)、导向轮(33)、转动机构(34)、运动机构(35)和升降机构(36)，被动安装上端设置导向卡箍(32)，且导向卡箍(32)内圈通过导向轮(33)滚动连接至对接舱段(1)外围，转动机构的外围固定连接至被动安装基座(31)下端，且转动机构(34)的一端能够带动对接舱段(1)转动，被动安装基座(31)下端固定连接至运动机构(35)的上端，且被动安装基座(31)通过运动机构(35)能够Y向位移，运动机构(35)的下端通过升降机构(36)滑动连接至装作基座的上端，且运动机构(35)通过升降机构(36)能够Z向位移。

4.根据权利要求3所述的大型舱段轴向多自由度对接装置，其特征在于：导向轮(33)为若干个，且若干个导向轮(33)沿导向卡箍(32)径向设置，每个导向轮(33)包括滚轴和第一导轮，滚轴外围分别转动连接至导向卡箍(32)的一侧、第一导轮的中部，第一导轮的外围接触连接至对接舱段(1)的外围。

5.根据权利要求3所述的大型舱段轴向多自由度对接装置，其特征在于：转动机构(34)包括第一电机和第二导轮，第一电机外围固定连接至被动安装基座(31)的下端，第一电机的传动轴通过第二导轮外围接触连接至对接舱段(1)的外围。

6.根据权利要求3所述的大型舱段轴向多自由度对接装置，其特征在于：运动机构(35)第一支板、第一滑道、第二支板、第一丝杠和第二电机，第一支板上端固定安装被动安装基座(31)，第一支板的下端设有第一滑槽，第二支板的上端设置第一滑道，第一滑道外围滑动连接至第一滑槽内，第二电机的传动轴固定连接至第一丝杠的一端，且第一丝杠的外围螺纹连接至第一支板下端设有的螺纹孔内，第二电机的外围固定连接至第二支板上，且第二支板下端固定连接至升降机构(36)的上端。

7.根据权利要求3所述的大型舱段轴向多自由度对接装置，其特征在于：装置机构包括桁架(51)、第二滑道、第三支板(53)、第四支板(54)、第二丝杠(52)和第三电机，桁架(51)上端分别设置第二滑道、第三支板(53)和第四支板(54)，且第四支板(54)上端固定连接至并联机构(23)的下端，第二滑道的下端固定连接至桁架(51)的上端，第三支板(53)下端设有第二滑槽，第二滑道外围滑动连接至第二滑槽内，第二丝杠(52)的两端分别转动套接至桁架(51)内部，且第二丝杠(52)的一端固定连接至第三电机的传动轴，第三电机的外围固定连接至桁架(51)的内部，第三支板(53)的下端设置螺母，且第二丝杠(52)外围螺纹连接至螺母的中部，第三支板(53)上端固定连接至升降机构(36)的下端，第三电机是第二丝杠(52)转动的动力源，且转动的第二丝杠(52)依次带动螺母、第三支板(53)和升降机构(36)沿X向位移。

8.根据权利要求1所述的大型舱段轴向多自由度对接装置，其特征在于：测量校准模块(4)包括测量相机(41)、转动装置和支撑立柱(42)，支撑立柱(42)的下端固定连接至装置基座(5)的一侧，支撑立柱(42)的上端安装转动装置，转动装置的一侧设置测量相机(41)，测量相机(41)位于两个对接舱段(1)之间，且测量相机(41)用于测量对接舱段(1)对接面和轴线的姿态参数。