[发明专利]大型舱段轴向多自由度对接装置

说明书

本发明提供了一种大型舱段轴向多自由度对接装置，测量校准模块位于主动调节模块和被动调节模块之间，主动调节模块下端固定连接至装置基座的上端，被动调节模块下端滑动连接至装置基座的上端，主动调节模块和被动调节模块上端分别可拆卸连接一个对接舱段，且两个对接舱段通过主动调节模块和被动调节模块相对运动，检测校准模块用于监测两个对接舱段的相对位置。本发明所述的大型舱段轴向多自由度对接装置，通过将主动调节模块、被动调节模块、测量校准模块等机构的集成，运用机构特性原理，实现圆柱形舱段自动对接、自动测量，快速对接的要求，降低了工人的劳动强度，提高对接效率，且对接精度高，对接质量可控。

技术领域

本发明属于大型舱段制作设备领域，尤其是涉及一种大型舱段轴向多自由度对接装置。

背景技术

传统在大型圆柱舱段对接过程中，工人依靠简单的工装设备，调节舱段间的轴线和对接面位置，这种操作过程往往依靠大量人力，自动化水平低，同时，整个过程劳动强度大，对接精度完全依靠个人经验，效率极其低下，严重制约了产品批生产节奏。另外，这种操作任务单一，对于多种尺寸重量规格的舱段来讲，适应性较差，不同规格尺寸舱段切换过程中，要更换多种辅助工装设备，造成了大量时间和成本浪费。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种大型舱段轴向多自由度对接装置，以解决现有技术工装设备生产大型舱段时工人劳动强度大，对接精度不可控的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种大型舱段轴向多自由度对接装置，包括装置基座及其上端分别设置主动调节模块、被动调节模块和测量校准模块，主动调节模块和被动调节模块相互平行设置，测量校准模块位于主动调节模块和被动调节模块之间，主动调节模块下端固定连接至装置基座的上端，被动调节模块下端滑动连接至装置基座的上端，主动调节模块和被动调节模块上端分别可拆卸连接一个对接舱段，且两个对接舱段通过主动调节模块和被动调节模块相对运动，检测校准模块用于监测两个对接舱段的相对位置。

进一步的，所述主动调节模块包括舱段卡箍、主动安装基座和并联机构，主动安装基座上端设置用于固定安装对接舱段的舱段卡箍，主动安装基座下端通过并联机构固定连接至装置基座的上端。

进一步的，所述被动调节模块包括被动安装基座、导向卡箍、导向轮、转动机构、运动机构和升降机构，被动安装上端设置导向卡箍，且导向卡箍内圈通过导向轮滚动连接至对接舱段外围，转动机构的外围固定连接至被动安装基座下端，且转动机构的一端能够带动对接舱段转动，被动安装基座下端固定连接至运动机构的上端，且被动安装基座通过运动机构能够Y向位移，运动机构的下端通过升降机构滑动连接至装作基座的上端，且运动机构通过升降机构能够Z向位移。

进一步的，所述导向轮为若干个，且若干个导向轮沿导向卡箍径向设置，每个导向轮包括滚轴和第一导轮，滚轴外围分别转动连接至导向卡箍的一侧、第一导轮的中部，第一导轮的外围接触连接至对接舱段的外围。

进一步的，所述转动机构包括第一电机和第二导轮，第一电机外围固定连接至被动安装基座的下端，第一电机的传动轴通过第二导轮外围接触连接至对接舱段的外围。

进一步的，所述运动机构第一支板、第一滑道、第二支板、第一丝杠和第二电机，第一支板上端固定安装被动安装基座，第一支板的下端设有第一滑槽，第二支板的上端设置第一滑道，第一滑道外围滑动连接至第一滑槽内，第二电机的传动轴固定连接至第一丝杠的一端，且第一丝杠的外围螺纹连接至第一支板下端设有的螺纹孔内，第二电机的外围固定连接至第二支板上，且第二支板下端固定连接至升降机构的上端。