[发明专利]控制权转换协同方法、系统及智能装载机的控制权转换协同方法

权利要求书

1.一种控制权转换协同方法，其特征在于，包括：控制权归属方和控制权需方，其中，控制权归属方指的是具有控制权的一方，控制权需方指的是需要控制权的一方；还包括：

判断所述控制权需方是否需要控制权，若是，则所述控制权归属方发送释放通知至所述控制权需方；

在所述控制权需方接收到所述释放通知的情况下，所述控制权需方发送反馈命令至所述控制权归属方；

基于所述控制权归属方接收到所述反馈命令，所述控制权归属方释放控制权，所述控制权需方开始接管控制权；

所述控制权需方接管控制权成功后，所述控制权需方与所述控制权归属方完成身份转换。

2.根据权利要求1所述的一种控制权转换协同方法，其特征在于，所述控制权需方接管控制权成功之前的步骤，包括:

判断所述控制权需方接管所述控制权是否接管成功，若是，则发送成功通知至原控制权归属方；

若否，则所述控制权需方进行N次接管操作；

判断所述控制权需方进行N次接管操作后是否接管成功，若是，则发送所述成功通知至原控制权归属方；若否，则发送失败通知至所述控制权归属方。

3.根据权利要求2所述的一种控制权转换协同方法，其特征在于，所述控制权需方进行N次接管操作之后的步骤，还包括：

若所述控制权需方进行N次接管操作后接管控制权失败，则进行异常处理，其中，N次小于等于预设的次数阈值；

判断异常处理是否成功，若是，则所述控制权需方开始接管控制权；若否，则发送告警信息，以请求人工介入。

4.一种智能装载机的控制权转换协同方法，其特征在于，包括：

判断自动驾驶模块为控制权归属方还是智能铲装模块为控制权归属方；

若所述自动驾驶模块为控制权归属方，则执行第一控制权接管步骤；

若所述智能铲装模块为控制权归属方，则执行第二控制权接管步骤；

所述第一控制权接管步骤，包括：

判断所述智能铲装模块是否需要控制权，若是，则所述自动驾驶模块发送释放通知至所述智能铲装模块；

在所述智能铲装模块接收到所述释放通知的情况下，所述智能铲装模块发送反馈命令至所述自动驾驶模块；

在所述自动驾驶模块接收到所述反馈命令的情况下，所述自动驾驶模块释放控制权，所述智能铲装模块开始接管控制权；

所述智能铲装模块接管控制权成功后，所述智能铲装模块由控制权需方转换为控制权归属方；

所述第二控制权接管步骤，包括：

判断所述自动驾驶模块是否需要控制权，若是，则所述智能铲装模块发送释放通知至所述自动驾驶模块；

在所述自动驾驶模块接收到所述释放通知的情况下，所述自动驾驶模块发送反馈命令至所述智能铲装模块；

在所述智能铲装模块接收到所述反馈命令后，所述智能铲装模块释放控制权，所述自动驾驶模块开始接管控制权；

所述自动驾驶模块接管控制权成功后，所述自动驾驶模块由控制权需方转换为控制权归属方。

5.根据权利要求4所述的一种智能装载机的控制权转换协同方法，其特征在于，判断所述智能铲装模块是否需要控制权的步骤，具体包括：

判断所述智能装载机是否处于第一切换预备状态，若是，则所述自动驾驶模块发送释放通知至所述智能铲装模块；

判断所述自动驾驶模块是否需要控制权的步骤，具体包括：

判断所述智能装载机是否处于第二切换预备状态，若是，则所述智能铲装模块发送释放通知至所述自动驾驶模块。

6.根据权利要求5所述的一种智能装载机的控制权转换协同方法，其特征在于，判断所述智能装载机是否处于第一切换预备状态之前的步骤，包括：

判断所述智能装载机是否到达装卸货点，若是，则再判断所述智能装载机是否处于第一切换预备状态。