[发明专利]控制权转换协同方法、系统及智能装载机的控制权转换协同方法

说明书

本申请涉及一种控制权转换协同方法、系统及智能装载机的控制权转换协同方法，属于通信的领域，控制权转换协同方法包括控制权归属方和控制权需方；还包括：判断控制权需方是否需要控制权，若是，则控制权归属方发送释放通知至控制权需方；控制权需方接收到释放通知后，控制权需方发送反馈命令至控制权归属方；基于控制权归属方接收到反馈命令，控制权归属方释放控制权，控制权需方开始接管控制权；控制权需方接管控制权成功后，控制权需方与控制权归属方完成身份转换。应用在装载机上时，若驾驶模块为控制权归属方，铲装模块为控制权需方，那么控制权归属方和控制权需方进行转换时，无需人工进行手动切换，因此减少了工作人员的劳动量。

技术领域

本申请涉及通信的技术领域，尤其是涉及一种控制权转换协同方法、系统及智能装载机的控制权转换协同方法。

背景技术

装载机是一种广泛用于公路、铁路、建筑、水电、港口、矿山等建设工程的土石方施工机械，它主要用于铲装土壤、砂石、石灰、煤炭等散状物料，也可对矿石、硬土等作轻度铲挖作业；换装不同的辅助工作装置还可进行推土、起重和其他物料如木材的装卸作业。在道路、特别是在高等级公路施工中，装载机用于路基工程的填挖、沥青混合料和水泥混凝土料场的集料与装料等作业。此外还可进行推运土壤、刮平地面和牵引其他机械等作业。由于装载机具有作业速度快、效率高、机动性好、操作轻便等优点，因此它成为工程建设中土石方施工的主要机种之一。

相关技术中，使用装载机时，通常是需要将装载机行驶至目的地，然后再使装载机进行装卸操作，其中，装载机上的驾驶模块控制装载机的行驶，装载机上的铲装模块控制装载机的装卸；在驾驶模块向铲装模块转换的过程中，需要人工进行切换。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在以下缺陷：由于装载机在行驶到装卸的过程中，需要人工不停的进行干预，因此增加了工作人员的劳动量。

发明内容

为了减少工作人员的劳动量，本申请提供一种控制权转换协同方法、系统及智能装载机的控制权转换协同方法。

第一方面，本申请提供的一种控制权转换协同方法，采用如下技术方案：

一种控制权转换协同方法，包括：控制权归属方和控制权需方，其中，控制权归属方指的是具有控制权的一方，控制权需方指的是需要控制权的一方，还包括：

判断所述控制权需方是否需要控制权，若是，则所述控制权归属方发送释放通知至所述控制权需方；

在所述控制权需方接收到所述释放通知的情况下，所述控制权需方发送反馈命令至所述控制权归属方；

基于所述控制权归属方接收到所述反馈命令，所述控制权归属方释放控制权，所述控制权需方开始接管控制权；

所述控制权需方接管控制权成功后，所述控制权需方与所述控制权归属方完成身份转换。

通过采用上述技术方案，在装载机工作时，控制权归属方可以是装载机内的驾驶模块，而控制权需方可以是装载机的铲装模块；初始时，控制权归属于驾驶模块，驾驶模块控制装载机的行驶，而后判断铲装模块是否需要控制权，若是，则驾驶模块向铲装模块发送释放通知；铲装模块接收到释放通知后，发送反馈命令至驾驶模块，驾驶模块接收到反馈命令后，释放控制权，同时铲装模块开始接管控制权；铲装模块接收控制权成功后，铲装模块控制装载机进行装卸工作，此时铲装模块为控制权归属方，驾驶模块为控制权需方；

由于在驾驶模块转换至铲装模块的过程中，无需人工进行手动切换，因此减少了工作人员的劳动量。

可选的，所述控制权需方接管控制权成功之前的步骤，包括:

判断所述控制权需方接管所述控制权是否接管成功，若是，则发送成功通知至原控制权归属方；

若否，则所述控制权需方进行N次接管操作；

判断所述控制权需方进行N次接管操作后是否接管成功，若是，则发送所述成功通知至原控制权归属方；若否，则发送失败通知至所述控制权归属方。