[发明专利]一种输电线路通道隐患程度判定的方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种输电线路通道隐患程度判定的方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于周期性的隐患程度判定指令，在第一周期时获取输电线路通道的第一单目二维图像与第一三维点云数据集，在第二周期时获取输电线路通道的第二单目二维图像与第二三维点云数据集；其中，所述第二周期为第一周期的下一个周期；单目二维图像是基于设置于电力杆塔上的单目相机获得的，三维点云数据集是基于设置于电力杆塔上的激光雷达获得的；

将所述第一三维点云数据集与所述第二三维点云数据集输入到预设的点云差异识别模型，以确定所述第二三维点云数据集描述的输电线路通道相对于所述第一三维点云数据集描述的输电线路通道是否存在第一差异区域；其中，所述第一差异区域为三维区域；

在确定存在第一差异区域的情况下，若根据所述第一差异区域对应的第三三维点云数据集，确定所述第一差异区域与预设的立体通道监控区有交集，则基于所述第三三维点云数据集，通过预设的空间坐标转换模型，在所述第二单目二维图像中确定第二差异区域；其中，所述第二差异区域为所述第一差异区域在所述第二单目二维图像中对应的二维差异区域；

基于预设的隐患目标识别模型，确定所述第二差异区域内的第一隐患目标信息；其中，所述第一隐患目标信息至少包括：第一隐患目标的类型信息、第一隐患目标的第一坐标信息；所述第一坐标信息为第一隐患目标在所述立体通道监控区内位置最高点的坐标信息；

基于所述第一坐标信息，确定所述第一隐患目标到输电导线的距离，并基于所述第一隐患目标到输电导线的距离进行隐患程度判定。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路通道隐患程度判定的方法，其特征在于，在响应于周期性的隐患程度判定指令之前，所述方法还包括：

所述单目相机获取实验单目二维图像，所述激光雷达获取实验三维点云数据集；

基于所述实验单目二维图像与所述实验三维点云数据集，确定所述单目相机的参数；其中，所述参数包括外部参数与内部参数；

通过对所述内部参数与所述外部参数的联合计算，确定所述实验单目二维图像中的像素坐标与所述实验三维点云数据集中离散点的空间坐标转换关系；其中，所述像素坐标是以像素为距离单位确定的各像素点在单目二维图像中的位置；

根据所述空间坐标转换关系，确定所述空间坐标转换模型。

3.根据权利要求2所述的一种输电线路通道隐患程度判定的方法，其特征在于，基于所述实验单目二维图像与所述实验三维点云数据集，确定所述单目相机的参数，具体包括：

基于所述实验单目二维图像，对所述单目相机进行标定，以确定所述单目相机的内部参数；

在所述实验单目二维图像中确定若干个实验特征点，并在所述实验三维点云数据集中确定与所述若干个实验特征点对应的若干个实验离散点；

基于所述若干个实验特征点与所述若干个实验离散点，通过相机位姿估计算法，确定所述单目相机的外部参数。

4.根据权利要求1所述的一种输电线路通道隐患程度判定的方法，其特征在于，在根据所述第一差异区域对应的第三三维点云数据集，确定所述第一差异区域与预设的立体通道监控区有交集之前，所述方法还包括：

确定所述第二三维点云数据集中所述输电导线对应的导线离散点集，并将所述导线离散点集拟合为三维曲线；

根据所述三维曲线与所述输电导线相应电压等级对应的安全距离，生成所述立体通道监控区。

5.根据权利要求1所述的一种输电线路通道隐患程度判定的方法，其特征在于，在基于所述第一隐患目标到导线的距离进行隐患程度判定之后，所述方法还包括：

确定所述第一隐患目标对应的隐患程度判定等级；

在所述第二单目二维图像中对所述第一隐患目标添加第一隐患目标信息，以生成第一隐患目标信息图像；

基于所述第一隐患目标信息图像与所述第一隐患目标对应的隐患程度判定等级，输出告警通知进行告警。