[发明专利]一种输电线路通道隐患程度判定的方法、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种输电线路通道隐患程度的判定方法、设备及存储介质，解决了现有的输电线路通道隐患程度判定方案成本高，精确度和效率低的技术问题。方法包括：在第一周期与第二周期分别获取第一单目二维图像、第一三维点云数据集与第二单目二维图像、第二三维点云数据集；将第一三维点云数据集与第二三维点云数据集输入到点云差异识别模型，确定是否存在第一差异区域；若存在第一差异区域，且第一差异区域与立体通道监控区有交集，通过空间坐标转换模型，在第二单目二维图像中确定第二差异区域；基于隐患目标识别模型，确定第二差异区域内的第一隐患目标信息并进行隐患程度判定。本申请通过上述方法优化了现有的输电线路通道隐患程度判定方法。

技术领域

本申请涉及输电线路技术领域，尤其涉及一种输电线路通道隐患程度的判定方法、设备及存储介质。

背景技术

在输电线路的运维中，对输电线路周围环境进行监测是一项重要的工作。当机械类在输电线路周围环境进行施工时，如果机械类与输电线路的距离小于安全距离，很可能会出现放电，从而造成人员伤亡或者跳闸的安全问题。另外，大型施工机械尤其是处于扬臂或者伸展状态的吊车、水泥泵车很容易在操作过程中挂断电线，对导线产生较大威胁。因此，为了保障输电线路通道的输电安全，对这些隐患进行识别和对导线的威胁程度进行定量和定性判定是十分有必要的。

当前输电线路通道隐患程度的判定主要采用无人机拍摄和卫星遥感图像的方式进行判定。然而无人机巡检拍摄的方式容易受飞行因素，例如：无线电环境、气象环境、地理环境的影响，且无人机巡检拍摄的单次采集数量有限，操作成本高，采集有效性低，且在采集后需要检查一下数据质量，针对遗漏或不足的情况进行补拍，再后期处理进行三维重建，利用3D软件进行数据测量，排查隐患，及时性不高。卫星遥感图像要求分辨率很高，对于每级档距通道内的小目标检测并不敏感，只能粗略判断是否存在隐患，而无法实现隐患到导线威胁程度的测量判断。

因此，亟需一种精确、高效且成本低的输电线路通道隐患程度的判定方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种输电线路通道隐患程度的判定方法、设备及存储介质，用以解决现有的输电线路通道隐患程度的判定方案成本高，且精确度和效率都不高的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种输电线路通道隐患程度判定的方法，其特征在于，方法包括：响应于周期性的隐患程度判定指令，在第一周期时获取输电线路通道的第一单目二维图像与第一三维点云数据集，在第二周期时获取输电线路通道的第二单目二维图像与第二三维点云数据集；其中，第二周期为第一周期的下一个周期；单目二维图像是基于设置于电力杆塔上的单目相机获得的，三维点云数据集是基于设置于电力杆塔上的激光雷达获得的；将第一三维点云数据集与第二三维点云数据集输入到预设的点云差异识别模型，以确定第二三维点云数据集描述的输电线路通道相对于第一三维点云数据集描述的输电线路通道是否存在第一差异区域；其中，第一差异区域为三维区域；在确定存在第一差异区域的情况下，若根据第一差异区域对应的第三三维点云数据集，确定第一差异区域与预设的立体通道监控区有交集，则基于第三三维点云数据集，通过预设的空间坐标转换模型，在第二单目二维图像中确定第二差异区域；其中，第二差异区域为第一差异区域在第二单目二维图像中对应的二维差异区域；基于预设的隐患目标识别模型，确定第二差异区域内的第一隐患目标信息；其中，第一隐患目标信息至少包括：第一隐患目标的类型信息、第一隐患目标的第一坐标信息；第一坐标信息为第一隐患目标在立体通道监控区内位置最高点的坐标信息；基于第一坐标信息，确定第一隐患目标到输电导线的距离，并基于第一隐患目标到输电导线的距离进行隐患程度判定。

本申请实施例提供的一种输电线路通道隐患程度判定的方法，通过利用单目二维图像的稠密信息优势与三维点云数据的精度优势，优化了现有输电线路通道隐患程度判定的方法。通过构建空间坐标转换模型，实现了单目二维图像与三维点云数据之间的转换，从而在确定第一差异区域后，可以进一步检测第一差异区域内的隐患类型，计算隐患目标与导线的距离信息，在节约了成本的基础上，实现隐患距离测量功能，从而进一步判断隐患的危险等级，为输电线路通道安全提供更加及时、精确且成本低的预警信息。