[发明专利]机器人的控制方法、机器人、控制装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

检测所述机器人是否满足第一判定条件；

获取所述机器人的第一工作数据，根据所述第一工作数据检测所述机器人是否满足经过目标区域的第二判定条件；

若所述机器人满足所述第一判定条件以及所述第二判定条件，则确定所述机器人经过所述目标区域。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一工作数据包括第一时段的风机功率，所述根据所述第一工作数据检测所述机器人是否满足经过目标区域的第二判定条件的步骤包括：

检测所述第一时段的所述风机功率是否下降；若是，检测所述第一时段的第一风机功率变化量；

若所述第一风机功率变化量大于第一目标阈值，则确定所述机器人满足经过所述目标区域的所述第二判定条件。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一工作数据还包括所述第一时段的风机转速，所述方法还包括：

确定所述机器人的当前工作模式；确定所述当前工作模式对应的所述第一目标阈值；或者，

确定与所述风机转速对应的所述第一目标阈值。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述检测所述机器人是否满足第一判定条件的步骤包括：

若确定所述机器人满足经过所述目标区域的所述第二判定条件，则控制所述机器人从当前的第二位置移动至风机功率下降前的第一位置；

检测所述机器人从所述第二位置移动至所述第一位置的第二时段内，所述风机功率是否上升；

若是，则确定所述机器人满足所述第一判定条件。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述机器人经过所述目标区域，则控制所述机器人移动至所述第二位置，并执行目标清洁任务。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人从当前的第二位置移动至风机功率下降前的第一位置的步骤，包括：

控制所述机器人切换至导航模式；

在所述导航模式下，控制所述机器人从当前的所述第二位置移动至所述风机功率下降前的所述第一位置。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述机器人是否满足第一判定条件的步骤包括：

获取所述机器人检测到电磁信号的实际属性信息，所述实际属性信息包极性信息和/或磁场强度；

检测所述实际属性信息与预设属性信息是否匹配，所述预设属性信息为预先设定的所述机器人位于所述目标区域内时的属性信息；

若是，则确定所述机器人满足所述第一判定条件。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述机器人是否满足第一判定条件的步骤包括：

获取所述机器人当前的第二位置；

检测所述第二位置是否处于地图中标记的所述目标区域；

若是，则确定所述机器人满足所述第一判定条件。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述机器人经过所述目标区域，则在预设时间段内定时检测实际功率；

在所述实际功率处于预设功率范围内时，确定所述机器人离开所述目标区域。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述机器人经过所述目标区域，则在第三时段内实时检测风机功率；

判断所述第三时段的风机功率是否上升；

若是，确定所述第三时段的第二风机功率变化量；

若所述第二风机功率变化量大于第二目标阈值，则确定所述机器人离开所述目标区域。

11.如权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述机器人离开所述目标区域之后，降低风机转速。