[发明专利]一种反射率的测量方法、激光雷达装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种反射率的测量方法、激光雷达装置及存储介质，所述反射率的测量方法包括：获取激光雷达装置与被测物体之间的间距及回波信号的特征参数；获取第一预设特征关系式；根据所述第一预设特征关系式计算被测物体的反射率；其中，所述第一预设特征关系式为预先存储的所述特征参数与所述反射率的对应关系式。无需被测物体多次移动获得不同的距离，基于获取的第一预设特征关系式，根据特征参数及间距直接计算得到被测物体在任意距离下的反射率，该测量方法简单，标定过程简单，提高被测物体表面反射率的测量效率。

技术领域

本发明涉及激光技术领域，尤其涉及一种反射率的测量方法、激光雷达装置及存储介质。

背景技术

随着激光雷达技术的发展，激光雷达的应用越来越广泛，其中应用领域最大的是无人驾驶车载领域。激光雷达作为无人驾驶车辆的“眼睛”，具有优于其他传感器的检测精度，能够感知车辆周围物体的距离信息，是无人驾驶不可或缺的传感器。而激光雷达除了可以探测距离外，还可以通过激光雷达获得的被测物体激光回波能量来感知被测物体的反射率。反射率可以一定程度上表征被测物体的颜色和材质，从而进一步增加了被测物体的信息，更有利于被测物体的识别和分类。但是激光雷达获得的被测物体激光回波能量由于受激光雷达不同设计的限制，还受到被测物体距离的影响，因此激光回波能量不能与被测物体的反射率直接对应。

目前通常采用的方法是根据多种已知标准反射率的被测物体在不同距离下进行标定，从而获得激光雷达接收到的激光回波能量与被测物体反射率和距离的关系。不同反射率的被测物体需要移动不同的距离，标定过程非常复杂，对生产场地要求高，效率较低，不利于批量化生产。

发明内容

基于此，有必要针对上述背景技术中的问题，提供一种反射率的测量方法、激光雷达装置及存储介质，基于激光雷达装置在固定距离下采用多个已知反射率进行标定，计算被测物体反射率，从而提高激光雷达的生产效率。

为实现上述目的，本发明的第一方面提出一种反射率的测量方法，包括：

获取激光雷达装置与被测物体之间的间距及回波信号的特征参数；

获取第一预设特征关系式；

根据所述第一预设特征关系式计算被测物体的反射率；其中，所述第一预设特征关系式为预先存储的所述特征参数与所述反射率的对应关系式。

可选地，所述特征参数包括脉宽、波形面积、上升沿、下降沿及幅值中至少一种。

可选地，所述特征参数与回波信号能量存在对应的单调关系。

可选地，所述获取第一预设特征关系式，包括：

获取预设反射率拟合关系式及第二预设特征关系式；

根据所述预设反射率拟合关系式及所述第二预设特征关系式生成所述第一预设特征关系式。

可选地，所述获取预设反射率拟合关系式，包括：

预设若干个不同反射率的标准漫反射板；

获取于预设标定间距下具有不同反射率的所述标准漫反射板反射的若干个预设标定回波信号能量；

根据各所述预设标定回波信号能量确定在不同间距所对应的不同回波信号能量的反比关系式；

根据各所述预设标定回波信号能量、所述反比关系式及反射率与回波信号能量之间的映射关系式，得到于不同间距下具有不同反射率的所述标准漫反射板对应的预设回波信号能量映射关系表；

对所述预设回波信号能量映射关系表进行拟合处理，得到所述预设反射率拟合关系式。

可选地，所述特征参数包括脉宽；所述获取第二预设特征关系式，包括：

获取脉宽与能量对应的第一映射关系表；