[发明专利]一种骨折复位系统

权利要求书

1.一种骨折复位系统，其特征在于，包括：骨折复位装置和复位装置控制系统；所述骨折复位装置包括：设置于工作面上的底座(1)，受复位装置控制系统控制，可带动复位针(13)进行至少3个自由度的位置变换的位移系统及至少3个自由度姿态变换的旋转系统；所述复位装置控制系统包括：位移系统控制模块及旋转系统控制模块；所述位移系统控制模块用于根据用户指令向位移系统的各自由度上的位置变换机构发出相应的控制指令，从而使得位移系统带动复位针(13)在相应自由度上进行依指令的位置变换；所述旋转系统控制模块用于根据用户指令向旋转系统的各自由度上的姿态变换机构发出相应的控制指令，从而使得旋转系统带动带动复位针(13)在相应自由度上依指令进行姿态的变换。

2.根据权利要求1所述骨折复位系统，其特征在于，所述骨折复位装置包括：两组对称设置的电控复位手臂；所述电控复位手臂包括：安装在底座(1)上，由第一电控位移装置控制，沿底座(1)进行X轴向运动的第一运动基座(2)；安装在第一运动基座(2)上，由第二电控位移装置控制，沿第一运动基座(2)进行Z轴向运动的第二运动基座(3)；安装在第二运动基座(3)上，由第三电控位移装置控制，沿第二运动基座(3)进行Y轴向运动的第三运动基座(4)；所述第三运动基座(4)内设有第一电控转动装置(5)，所述第一电控转动装置(5)的转动轴沿Z轴方向设置且与第四运动基座(6)固定；所述第四运动基座(6)内设有第二电控转动装置(7)，所述第二电控转动装置(7)的转动轴沿Y轴方向设置，且通过传动片(8)与第五运动基座(9)固定；所述第五运动基座(9)内设有第三电控转动装置(10)，所述第三电控转动装置(10)的转动轴沿X轴方向设置，且通过快接装置(11)与复位针连接基座(12)固定；所述复位针(13)固定在复位针连接基座(12)上；所述第一电控位移装置、第二电控位移装置、第三电控位移装置、第一电控转动装置(5)、第二电控转动装置(7)、第三电控转动装置(10)的控制指令输入端分别接收位移及旋转系统控制模块发出的控制指令，并依指令动作。

3.根据权利要求2所述骨折复位系统，其特征在于，所述底座(1)内设有监控第一电控位移装置运动进程的第一位移传感器；所述第一运动基座(2)内设有监控第二电控位移装置运动进程的第二位移传感器；所述第二运动基座(3)内设有监控第三电控位移装置运动进程的第三位移传感器；所述第三运动基座(4)内设有监控第一电控转动装置(5)转动的第一扭矩传感器和第一角度传感器；所述第四运动基座(6)内设有监控第二电控转动装置(7)转动的第二扭矩传感器和第二角度传感器；所述第五运动基座(9)内设有监控第三电控转动装置(10)转动的第三扭矩传感器和第三角度传感器；

所述快接装置(11)与第三电控转动装置(10)的转动轴之间设有力传感器连接；所述力传感器连接的感应端与快接装置(11)快接固定，固定端与第三电控转动装置(10)固定连接。

4.根据权利要求3所述骨折复位系统，其特征在于，所述复位装置控制系统包括：安全控制模块，所述安全控制模块接收力传感器发出的受力信息F1进行第一安全分析；接收第一位移传感器的位移信息W1、第二位移传感器的位移信息W2、第三位移传感器的位移信息W3，第一角度传感器的角度转动信息J1、第二角度传感器的角度转动信息J2、第三角度传感器的角度转动信息J3，以及位移系统控制模块发出的位移控制指令：W0-X、W0-Y、WO-Z、J0-1、JO-2、J0-3，进行第二安全分析；所述W0-X为第一电控位移装置的位移控制指令、W0-Y为第三电控位移装置的位移控制指令、WO-Z为第二电控位移装置的位移控制指令、J0-1为第一电控转动装置(5)的转动控制指令、J0-2为第二电控转动装置(7)的转动控制指令、J0-3为第三电控转动装置(10)的转动控制指令；接收第一扭矩传感器的扭矩信息N1、第二扭矩传感器的扭矩信息N2、第三扭矩传感器的扭矩信息N3进行第三安全分析。