[发明专利]一种骨折复位系统

说明书

为解决现有技术的不足，本发明提供了一种骨折复位系统，包括：骨折复位装置和复位装置控制系统。所述骨折复位装置包括：设置于工作面上的底座，受复位装置控制系统控制，可带动骨骼进行至少3个自由度的位置变换和至少3个自由度姿态变换。所述复位装置控制系统包括：位置系统控制模块及旋转系统控制模块。本发明骨折复位装置设有多个自由度的变动能力，使得医生可以以最佳复位路径控制人体骨骼进行复位。此外复位装置控制系统加设的安全控制模块、复位装置误差修正模块、3D骨骼模拟模块、复位导航定位模块可以提高设备运行的安全性和工作效率。

技术领域

本发明属于骨骼矫正装置技术领域，具体涉及一种骨折复位系统。

背景技术

骨折是指骨结构的连续性完全或部分断裂。多见于儿童及老年人，中青年人也时有发生。病人常为—个部位骨折，少数为多发性骨折。经及时恰当处理，多数病人能恢复原来的功能。

进行骨折治疗的关键步骤之一在于对断裂的骨骼结构进行复位，使得断裂的骨骼能够按照人体骨骼应有的结构进行恢复，复位是否到位将会直接导致骨折恢复效果的好坏。不到位或错位的复位，往往需要将已恢复或恢复中的骨骼打断后重新复位，会对患者造成二次痛苦。

现有的骨骼复位包括：手工复位和设备复位。人工复位主要依靠医生的经验进行，在复位过程中医生一般会针对人体肌肉群在复位过程中反映适时的调整复位进度和方式，以降低患者痛苦。但是人工复位对医生要求很高，且复位过程很难做到实时监控，复位过程中需要多次中断复位并等待CT或CT扫描结果以确定复位进度。设备复位相对人工复位，复位精度相对要高，且可以在复位过程中实时进行CT或CT扫描，以提示医生当前复位进度。但是现有设备复位难以实时获得人体肌肉群在复位过程中的反映，有时会造成人体肌肉群损伤。

发明内容

本发明针对现有技术存在问题中的至少1个，提供了一种骨折复位系统，包括：骨折复位装置和复位装置控制系统。所述骨折复位装置包括：设置于工作面上的底座，受复位装置控制系统控制，可带动复位针进行至少3个自由度的位置变换的位移系统及至少3个自由度姿态变换的旋转系统。所述复位装置控制系统包括：位移系统控制模块及旋转系统控制模块。所述位移系统控制模块用于根据用户指令或拆分用户指令，并向位移系统的各自由度上的位置变换机构发出相应的控制指令，从而使得位移系统带动复位针在相应自由度上进行依指令的位置变换。所述旋转系统控制模块用于根据用户指令向旋转系统的各自由度上的姿态变换机构发出相应的控制指令，从而使得旋转系统带动带动复位针在相应自由度上依指令进行姿态的变换。

进一步的，所述骨折复位装置包括：两组对称设置的电控复位手臂。所述电控复位手臂包括：安装在底座上，由第一电控位移装置控制，沿底座进行X轴向运动的第一运动基座。安装在第一运动基座上，由第二电控位移装置控制，沿第一运动基座进行Z轴向运动的第二运动基座。安装在第二运动基座上，由第三电控位移装置控制，沿第二运动基座进行Y轴向运动的第三运动基座。所述第三运动基座内设有第一电控转动装置，所述第一电控转动装置的转动轴沿Z轴方向设置且与第四运动基座固定。所述第四运动基座内设有第二电控转动装置，所述第二电控转动装置的转动轴沿Y轴方向设置，且通过传动片与第五运动基座固定。所述第五运动基座内设有第三电控转动装置，所述第三电控转动装置的转动轴沿X轴方向设置，且通过快接装置与复位针连接基座固定。所述复位针固定在复位针连接基座上。所述第一电控位移装置、第二电控位移装置、第三电控位移装置、第一电控转动装置、第二电控转动装置、第三电控转动装置的控制指令输入端分别接收位移及旋转系统控制模块发出的控制指令，并依指令动作。

进一步的，所述底座内设有监控第一电控位移装置运动进程的第一位移传感器。所述第一运动基座内设有监控第二电控位移装置运动进程的第二位移传感器。所述第二运动基座内设有监控第三电控位移装置运动进程的第三位移传感器。所述第三运动基座内设有监控第一电控转动装置转动的第一扭矩传感器和第一角度传感器。所述第四运动基座内设有监控第二电控转动装置转动的第二扭矩传感器和第二角度传感器。所述第五运动基座内设有监控第三电控转动装置转动的第三扭矩传感器和第三角度传感器。