[发明专利]智能分片滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人

权利要求书

1.一种智能分片滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人由上料机构(1)，主筋端面对齐机构(2)，寻位定位摆枪机构(3)，钢筋笼定位滚笼机构(4)组成，其特征在于：

(1)上料机构(1)由上料台(5)，一级上料气缸(6)，一级上料气缸托料架(7)，二级上料气缸(8)，二级上料气缸托料架(9)，上料架(10)，第十八根主筋(11)，第十七根主筋(12)，第十六根主筋(13)，第十五根主筋(14)，第十四根主筋(15)，上料架横梁(16)组成；

(2)主筋端面对齐机构(2)由主筋对齐行走电机(17)，主筋对齐丝杠(18)，主筋对齐丝母(19)，主筋对齐立腿底座滑块(20)，主筋对齐立腿底座导轨(21)，主筋对齐立腿(22)，主筋对齐接近开关(23)，主筋对齐接近开关底板(24)，主筋对齐滚筋电机(25)，主筋对齐滚筋主动锥轮(26)，主筋对齐滚筋被动锥轮(27)，主筋对齐上下移气缸(28)，主筋对齐上下移滑块(29)，主筋对齐上下移导轨(30)组成；

(3)寻位定位摆枪机构(3)由焊枪(31)，焊枪夹板(32)，焊枪夹板弧形轨道(33)，焊枪夹板弧形轨道轴承(76)，摆枪电机(34)，走线轮(35)，摆枪轮(36)，收线器(37)，托筋板(38)，推筋板(39)，斜坡定位板(40)，推筋板挡块(41)，托筋板挡块(42)，推筋板气缸(43)，推筋板滑块(44)，推筋板导轨(45)，托筋板回位弹簧(46)，横向寻位电机(47)，加强筋扫描红外传感器(48)，焊枪机构主托板(49)，焊枪机构主托板滑块(50)，焊枪机构主托板导轨(51)组成；

(4)钢筋笼定位滚笼机构(4)由滚笼电机(52)，传动轴(53)，承托链单元(54)，承托链单元板架(55)，滚笼链(56)，滚笼链轮(57)，传动链(58)，传动链轮(59)，承托链单元角度轮(60)，承托链单元传动关节(61)，钢筋笼主筋(62)，钢筋笼加强筋(63)，钢筋笼(64)，下压臂立腿固定腿(65)，下压臂立腿活动腿(66)，下压臂立腿导轨(67)，下压臂立腿滑块(68)，下压臂横臂(69)，下压臂横臂转轴轴座(70)，下压臂气缸(71)，下压臂气缸杆转轴轴座(72)，下压臂气缸座转轴轴座(73)，下压臂滚轮链(74)，下压臂滚轮链支撑座(75)组成。

2.如权利要求1所述的智能分片滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是上料台(5)上带有斜坡，钢筋笼主筋(62)平铺上料台(5)上，重力作用，钢筋笼主筋(62)滚到上料台(5)斜坡坡底。

3.如权利要求1所述的智能分片滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是上料台(5)斜坡坡底有两级上料气缸，一级上料气缸(6)气缸杆上安装一级上料气缸托料架(7)；控制系统控制一级气缸电磁阀打开，空压机产生的压缩空气通过管路和电磁阀充入一级上料气缸(6)活塞下方，一级上料气缸(6)气缸杆带动一级上料气缸托料架(7)上升，一级上料气缸托料架(7)带有斜坡，气缸力和斜坡力的作用，第十八根钢筋笼主筋(11)贴着上料台(5)立腿上升，上升到上料台(5)立腿上方后，斜坡力的作用，第十八根主筋(11)滑到二级上料气缸托料架(9)上第十七根主筋(12)的位置；同理，二级上料气缸(8)在控制系统的作用下继续上升，二级上料气缸托料架(9)托着主筋上升超过上料架(10)上方后，斜坡力的作用，第十八根钢筋笼主筋(11)滚到上料架(10)上方的上料架横梁(16)上，因上料架横梁(16)也呈斜坡形，第十八根主筋(11)在上料架(10)上方的上料架横梁(16)上继续滚动，直至滚到钢筋笼第十六根主筋(13)的位置。

4.如权利要求1所述的智能分片滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是主筋对齐行走电机(17)带动主筋对齐丝杠(18)旋转，主筋对齐丝杠(18)带动主筋对齐丝母(19)、主筋对齐立腿底座滑块(20)、主筋对齐立腿(22)、主筋对齐接近开关底板(24)沿主筋对齐立腿底座导轨(21)行走到控制系统设定的指定位置。