[发明专利]智能分片滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人

说明书

本发明涉及建筑工程基础桩、柱桩钢筋笼自动焊接技术领域。智能分片滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，主要特征包括：上料台(5)一级上取料气缸(6)和二级上料气缸(7)自动取料，主筋端面对齐机构(2)将钢筋笼主筋(62)端面对齐到指定位置，寻位定位摆枪机构(3)将钢筋笼主筋(62)与加强筋(63)靠在一起，寻位机构使焊枪(31)对准加强筋(63)，焊枪(31)摆枪焊接，焊好一根钢筋笼主筋(62)后，滚笼机构(4)旋转钢筋笼(64)一定角度以此循环，直至所有钢筋笼主筋(62)按一定间隔焊在加强筋(63)上。

技术领域：本发明涉及建筑工程基础桩、柱桩钢筋笼自动焊接技术领域。目前桥梁工程和房屋建筑工程基础桩内钢筋笼焊接，采用的设备是滚焊机。滚焊机要人工上料人工焊接，不同直径钢筋笼和主筋间距不同的钢筋笼要换不同模具；而且需要先把这两个钢筋笼主筋连接到一起预拼接；我们之前研发的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人(申请号：202111096598.5)虽然能够解决上述问题，但加工不同直径钢筋笼时，调整链轮立腿之间间距比较麻烦；智能分片滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，采用分片式钢筋笼链条承托，钢筋笼承托单元可旋转角度，以能使链条能够很好贴合钢筋笼；同时采用智能焊枪自动寻位定位机构，和焊枪弧形轨道摆枪机构，焊接更快，焊的更牢。

背景技术：本发明的目的在于实现基础桩钢筋笼制作过程中自动取料上料自动焊接，减少人力，节省时间。

发明内容：将主筋平铺在取料台上，取料台斜坡使主筋自动滚到斜坡坡底一级取料气缸上方，控制系统控制电磁阀向一级取料气缸活塞下方充气，气缸杆带动托料架上升，托料架托起一根主筋上升，直到一级气缸托料架将主筋托到二级取料气缸托料架上方，因托料架呈斜坡形，主筋自动滚到二级取料气缸的托料架上，控制系统控制电磁阀向二级取料气缸下方充气，二级取料气缸杆带动二级取料气缸托料架上升，二级取料气缸托料架托着主筋继续上升，直到钢筋超过取料架。

托料架斜坡形作用，钢筋自动滚到取料架上，取料架也呈斜坡形，钢筋继续滚动到斜坡底部两个平移滚中间，平移滚下方电机驱动滚轮旋转，两个滚轮夹持摩擦力和旋转力带动主筋向挡料板方向平移，主筋撞到挡料机构接近开关后，控制器控制滚轮驱动电机停止，主筋端面定位完成；此时，控制系统控制电磁阀，让一级取料气缸和二级取料气缸带着托料架下降返回原位；。

挡料机构的伺服电机可驱动挡料机构通过滑块导轨沿主筋轴向移动，因此挡料机构接近开关位置轴向位置可调，主筋端面定位位置可调。

平移滚安装在滑块上，滑块连接气缸杆，气缸活塞上方充气，气缸杆带动滑块和平移滚沿导轨向下移动，平移滚带着主筋向下移动，主筋落到接料板上，平移滚落到接料板推料板下方，推料板向前推，主筋与放在多片链条托举单元上的加强圈靠在一起；平移滚在气缸作用下向上返回原位。

焊枪左右寻位电机推动焊枪向右移动，直到红外探测传感器探测到加强筋，电机及焊枪停止运转移动，此时焊枪对准加强筋和主筋交差点，焊枪进行摆枪焊接。

焊枪固定在焊枪夹板上，焊枪夹板上有轨道轴承，4个轨道轴承夹住弧形轨道，焊枪可沿弧形轨道运动。

焊枪固定在夹枪板中间时，使枪口处于弧形轨道圆心附近，这样焊枪沿弧形轨道运动过程中，枪口方向随之改变，枪口位置基本不变。

拉线盒拉线通过两个导线轮绕在摆枪电机绕线轮上，拉线与夹枪板连接，摆枪电机转动，夹枪板在弧形轨道上被拉动，焊枪随之摆动。

钢筋笼下托链总成由三片下托链单元组成，三片下托链单元用同步链和同步链轮同步传动，伺服电机带动其中一个链轮传动轴旋转，三个传动链单元同步运行，控制器按筋圈直径和主筋直径及主筋根数，算出主筋间距和对应伺服电机应走的步数，焊完一根主筋后，按照伺服电机步数，伺服电机拖动加强圈和主筋旋转一个角度，使焊下一个主筋时，这根主筋与上一根主筋之间的间距等于计算值。