[发明专利]一种舰载无人装备回收系统

权利要求书

1.舰载无人装备回收系统，其特征在于，包括万能手、短柔性臂、可伸缩长柔性臂和中枢单元；所述可伸缩长柔性臂一端置于舰船上，所述短柔性臂设置于所述可伸缩长柔性臂另一端；所述万能手设置在所述短柔性臂一端；所述万能手、所述短柔性臂和所述可伸缩长柔性臂均与所述中枢单元连接；所述万能手配备三维引导定位系统，所述三维引导定位系统与所述中枢单元连接。

2.如权利要求1所述的舰载无人装备回收系统，其特征在于，对于舰载无人机，所述可伸缩长柔性臂为气动剪叉式可伸缩长柔性臂。

3.如权利要求2所述的舰载无人装备回收系统，其特征在于，舰船绞车的柔性索的柔性索系留装置装配到所述万能手上；舰载无人机在着落区上方悬停，中枢单元开启起降平台甲板上盖板，弹出气动剪叉式可伸缩长柔性臂；中枢单元控制短柔性臂伸向无人机位置；万能手的三维引导定位系统获取精确位置信息并发送中枢单元，中枢单元控制气动剪叉式可伸缩长柔性臂和短柔性臂跟随无人机滑翘式起落架或轮式起落架，然后万能手精确捕捉住无人机；万能手上的柔性索系留装置伸出，与无人机实现对接，回收系统解除与柔性索的连接；中枢单元控制气动剪叉式可伸缩长柔性臂和短柔性臂缩回，关闭起降平台甲板上盖板；利用绞车通过柔性索将无人机拉到起降平台上。

4.如权利要求3所述的舰载无人装备回收系统，其特征在于，回收系统还包括短柔性臂储存箱，所述短柔性臂储存箱设置在所述气动剪叉式可伸缩长柔性臂另一端；所述短柔性臂与所述短柔性臂储存箱连接；所述短柔性臂储存箱用于存放短柔性臂的控制装置以及收纳缩回的短柔性臂。

5.如权利要求1所述的舰载无人装备回收系统，其特征在于，对于舰载无人艇，所述可伸缩长柔性臂为套筒式可伸缩长柔性臂。

6.如权利要求5所述的舰载无人装备回收系统，其特征在于，舰船吊放装置配合回收系统使用：当舰船发现舰载无人艇返航时，中枢单元开启盖板，控制套筒式可伸缩长柔性臂和短柔性臂伸出，三维引导定位系统引导万能手捕获吊放装置末端挂钩；舰载无人艇到达回收区域后，三维引导定位系统采集无人艇的结构光图像并发送中枢单元，中枢单元定位舰载无人艇的三维形貌，计算位置偏差，并根据纠偏量控制万能手实现吊放装置末端挂钩与无人艇的对接；对接完成后，万能手解除捕获状态，套筒式可伸缩长柔性臂和短柔性臂缩回，启动吊放装置驱动机构吊回无人艇。

7.如权利要求1所述的舰载无人装备回收系统，其特征在于，所述三维引导定位系统采用激光视觉定位系统。