[发明专利]一种碰撞检测方法及装置

权利要求书

1.一种碰撞检测的方法，其特征在于，该方法应用于无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆带有超出车身外的一个或多个附件，包括：

获取自车形体模型，所述自车形体模型包括车身形体模型和附件形体模型；所述车身形体模型为多圆模型；所述附件形体模型包括分别对应于每个附件的单圆模型；所述单圆模型的圆心位于相应附件上最远两点的连线的中点、直径为所述连线的长度；

依据所述自车形体模型进行碰撞检测；其中，在所述无人驾驶车辆的矩形车身被均分为沿长边方向的n个矩形的情况下，所述多圆模型包含的n个圆形的圆心分别为所述n个矩形的中心点，且各圆形的半径为任一中心点到其所在矩形的顶点的距离，n为大于1的正整数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取自车前方预设距离内道路地形的边界；

计算在所有自车附件都展开的情况下，各附件形体模型的圆心到所述地形边界的距离；

若所述距离大于对应附件形体模型的半径，则展开该附件形体模型对应的附件；

若所述距离不大于对应附件形体模型的半径，则收起该附件形体模型对应的附件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述自车形体模型进行碰撞检测，包括：

获取自车行驶参数和可移动障碍物行驶参数；所述自车行驶参数包括自车行驶轨迹和自车行驶速度，所述可移动障碍物行驶参数包括可移动障碍物的行驶轨迹和可移动障碍物的行驶速度；

依据所述自车行驶参数和可移动障碍物的行驶参数，若预测所述自车形体模型对应的行驶区域与可移动障碍物的行驶区域会发生重叠，则判定存在碰撞风险。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算所述无人驾驶车辆与所述可移动障碍物的碰撞时刻，所述碰撞时刻为所述自车形体模型对应的行驶区域与可移动障碍物的行驶区域发生重叠的时刻；

依据所述碰撞时刻重新规划自车行驶速度以消除碰撞风险。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取多种自车形体模型；所述多种自车形体模型包括多个圆形数量不同的多圆模型；

若自车行驶轨迹下的当前道路拥堵情况为拥堵时，选择圆形数量多的模型进行碰撞检测；

若所述当前道路拥堵情况为通畅时，选择圆形数量少的模型进行碰撞检测。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多圆模型为五圆模型。

7.一种碰撞检测的装置，其特征在于，该装置应用于无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆带有超出车身外的一个或多个附件，包括：

模型获取模块，用于获取自车形体模型，所述自车形体模型包括车身形体模型和附件形体模型；所述车身形体模型为多圆模型；所述附件形体模型包括分别对应于每个附件的单圆模型；所述单圆模型的圆心位于相应附件上最远两点的连线的中点、直径为所述连线的长度；

碰撞检测模块，用于依据所述自车形体模型进行碰撞检测；其中，在所述无人驾驶车辆的矩形车身被均分为沿长边方向的n个矩形的情况下，所述多圆模型包含的n个圆形的圆心分别为所述n个矩形的中心点，且各圆形的半径为任一中心点到其所在矩形的顶点的距离，n为大于1的正整数。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机程序指令，所述计算机程序指令被执行后能够实现权利要求1到6中任一项所述的方法。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行计算机程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行后能够实现权利要求1到6中任一项所述的方法。