[发明专利]一种碰撞检测方法及装置

说明书

本申请提供一种碰撞检测方法及装置，所述方法包括：获取自车形体模型，所述自车形体模型所含的车身形体模型为多圆模型；依据所述自车形体模型进行碰撞检测；其中，在所述无人驾驶车辆的矩形车身被均分为沿长边方向的n个矩形的情况下，所述多圆模型包含的n个圆形的圆心分别为所述n个矩形的中心点，且各圆形的半径为任一中心点到其所在矩形的顶点的距离，n为大于1的正整数，应用本方案，能够避免无人驾驶车辆模型占用过多安全区域，提高无人驾驶车辆形体模型的精度。

技术领域

本申请涉及人工智能领域，尤其是一种碰撞检测的方法及装置。

背景技术

随着人工智能技术的迅速发展，无人驾驶成为了热门的人工智能研究方向，在无人驾驶技术中，需要重点考虑的便是如何避免自车与可移动障碍物发生碰撞，自车与可移动障碍物的碰撞检测主要依据自车行驶区域与障碍物行驶区域是否发生重叠来实现。

无人驾驶车辆行驶轨迹区域一般与车辆的形体模型有关，常规的无人驾驶车辆的形体模型是将整个车身用一个矩形模型表示，但是矩形模型的长和宽需要按车辆的长和宽按比例缩放，精度太差，会框选出车辆周围的大量安全区域。为了减少车辆形体模型占用的安全区域，相关技术人员提出了传统的五圆模型，但是传统五圆模型又会导致车辆形体模型在宽度上膨胀过多，精度不高，在实际应用时，依旧会占用大量安全区域。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种碰撞检测的方法及装置，具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

根据本申请的第一方面，提供一种碰撞检测的方法，该方法应用于无人驾驶车辆，所述方法包括：

获取自车形体模型，所述自车形体模型所含的车身形体模型为多圆模型；

依据所述自车形体模型进行碰撞检测；其中，在所述无人驾驶车辆的矩形车身被均分为沿长边方向的n个矩形的情况下，所述多圆模型包含的n个圆形的圆心分别为所述n个矩形的中心点，且各圆形的半径为任一中心点到其所在矩形的顶点的距离，n为大于1的正整数。

可选的，在所述碰撞检测的方法中，当所述无人驾驶车辆带有超出车身外的一个或多个附件时，所述自车形体模型还包括附件形体模型；

所述附件形体模型包括分别对应于每个附件的单圆模型；所述单圆模型的圆心位于相应附件上最远两点的连线的中点、直径为所述连线的长度。

可选的，在所述碰撞检测的方法中，当所述无人驾驶车辆带有超出车身外的一个或多个附件时，还包括：

获取自车前方预设距离内道路地形的边界；

计算在所有自车附件都展开的情况下，各附件形体模型的圆心到所述地形边界的距离；

若所述距离大于对应附件形体模型的半径，则展开该附件形体模型对应的附件；

若所述距离不大于对应附件形体模型的半径，则收起该附件形体模型对应的附件。

可选的，在所述碰撞检测的方法中，所述依据所述自车形体模型进行碰撞检测，包括：

获取自车行驶参数和可移动障碍物行驶参数；所述自车行驶参数包括自车行驶轨迹和自车行驶速度，所述可移动障碍物行驶参数包括可移动障碍物的行驶轨迹和可移动障碍物的行驶速度；

依据所述自车行驶参数和可移动障碍物的行驶参数，若预测所述自车形体模型对应的行驶区域与可移动障碍物的行驶区域会发生重叠，则判定存在碰撞风险。

可选的，在所述碰撞检测的方法中，所述依据所述自车形体模型进行碰撞检测，还包括：

计算所述无人驾驶车辆与所述可移动障碍物的碰撞时刻，所述碰撞时刻为所述自车形体模型对应的行驶区域与可移动障碍物的行驶区域发生重叠的时刻；

依据所述碰撞时刻重新规划自车速度以消除碰撞风险。