[发明专利]自动驾驶车辆的风险预警控制方法以及智能网联系统

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的风险预警控制方法，其特征在于，包括：

多辆自动驾驶车辆之间实时交互每辆自动驾驶车辆的本车位置和速度；

任一自动驾驶车辆根据本车、前车和后车的位置和速度，实时计算本车与前车之间的前向碰撞时间，以及本车与后车之间的后向碰撞时间；

如果所述前向碰撞时间和所述后向碰撞时间小于或等于预设碰撞时间阈值，本车向前车和后车发送预警提示；

前车和后车接收到预警提示后，根据自身的安全状态调整速度；具体的，前车接收到预警提示后，根据前车的前向碰撞时间调整前车速度，其中，前车的前向碰撞时间为前车与前车的前车之间的当前碰撞时间；后车接收到预警提示后，根据后车的当前后向碰撞时间调整后车速度，其中，后车的当前后向碰撞时间为后车与后车的后车之间的当前碰撞时间；

本车根据前车和后车的调整结果，调整本车速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果所述前向碰撞时间和所述后向碰撞时间小于或等于预设碰撞时间阈值，本车向前车和后车发送预警提示，包括：

如果所述前向碰撞时间小于或等于预设碰撞时间阈值，本车向前车发送预警提示；

所述前车和后车接收到预警提示后，根据自身的安全状态调整速度，包括：

前车接收到预警提示后，根据前车的前向碰撞时间调整前车速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果所述前向碰撞时间和所述后向碰撞时间小于或等于预设碰撞时间阈值，本车向前车和后车发送预警提示，包括：

如果所述后向碰撞时间小于或等于预设碰撞时间阈值，本车向后车发送预警提示；

所述前车和后车接收到预警提示后，根据自身的安全状态调整速度，包括：

后车接收到预警提示后，根据后车的当前后向碰撞时间调整后车速度。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述前车接收到预警提示后，根据前车的前向碰撞时间调整前车速度，包括：

前车接收到预警提示后，判断前车的前向碰撞时间是否大于所述碰撞时间阈值；

如果前车的前向碰撞时间大于所述碰撞时间阈值，前车加速；

如果前车的前向碰撞时间小于或等于所述碰撞时间阈值，前车保持速度不变；

所述本车根据前车和后车的调整结果，调整本车速度，包括：

如果前车加速，本车速度不变；

如果前车保持速度不变，本车减速。

5.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述后车接收到预警提示后，根据后车的当前后向碰撞时间调整后车速度，包括：

后车接收到预警提示后，判断后车的当前后向碰撞时间是否大于所述碰撞时间阈值；

如果后车的当前后向碰撞时间大于所述碰撞时间阈值，后车减速；

如果后车的当前后向碰撞时间小于或等于所述碰撞时间阈值，后车保持速度不变；

所述本车根据前车和后车的调整结果，调整本车速度，包括：

如果后车减速，本车速度不变；

如果后车保持速度不变，本车加速。

6.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，在所述本车根据前车和后车的调整结果，调整本车速度之后，还包括：

本车、前车和后车调整速度经过设定时间段后，如果本车的当前前向碰撞时间和当前后向碰撞时间仍小于或等于所述碰撞时间阈值，本车判断是否满足换道条件；

如果本车满足换道条件，本车换道。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述本车判断不满足换道条件之后，还包括：

如果本车不满足换道条件，本车向前车和后车分别发送强风险提示。

8.一种智能网联系统，其特征在于，包括：多辆自动驾驶车辆；

所述多辆自动驾驶车辆用于实时交互每辆自动驾驶车辆的本车位置和速度；

任一自动驾驶车辆还用于根据本车、前车和后车的位置和速度，实时计算本车与前车之间的前向碰撞时间，以及本车与后车之间的后向碰撞时间；

如果所述前向碰撞时间和所述后向碰撞时间小于或等于预设碰撞时间阈值，本车用于向前车和后车发送预警提示；

前车和后车用于接收到预警提示后，根据自身的安全状态调整速度；具体的，前车用于接收到预警提示后，根据前车的前向碰撞时间调整前车速度，其中，前车的前向碰撞时间为前车与前车的前车之间的当前碰撞时间；后车用于接收到预警提示后，根据后车的当前后向碰撞时间调整后车速度，其中，后车的当前后向碰撞时间为后车与后车的后车之间的当前碰撞时间；

本车还用于根据前车和后车的调整结果，调整本车速度。