[发明专利]自动驾驶车辆的风险预警控制方法以及智能网联系统

说明书

本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的风险预警控制方法以及智能网联系统，其中，方法包括：多辆自动驾驶车辆之间实时交互每辆自动驾驶车辆的本车位置和速度；任一自动驾驶车辆根据本车、前车和后车的位置和速度，实时计算本车与前车之间的前向碰撞时间，以及本车与后车之间的后向碰撞时间；如果所述前向碰撞时间和/或所述后向碰撞时间小于或等于预设碰撞时间阈值，本车向前车和/或后车发送预警提示；前车和/或后车接收到预警提示后，根据自身的安全状态调整速度；本车根据前车和/或后车的调整结果，调整本车速度。本实施例通过自动驾驶车辆之间的相互通信实现路网风险控制。

技术领域

本发明实施例涉及智能网联车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的风险预警控制方法以及智能网联系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶车辆越来越多。由于自动驾驶汽车的行车规则与人工驾驶车辆驾驶员的行车习惯有差异，因此自动驾驶车辆之间的风险预警和控制也与人工驾驶车辆有显著不同。

现有技术中，对自动驾驶车辆的风险预警控制大多是通过车辆之外的控制中心来实现的，通过控制中心来调整每辆车的行驶参数，形成了中心化的路网控制系统，对控制中心的设备性能要求很高，且限制了路网内部的通信效率和灵活性。

发明内容

本发明实施例提供一种自动驾驶车辆的风险预警控制方法以及智能网联系统，以解决上述技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的风险预警控制方法，包括：

多辆自动驾驶车辆之间实时交互每辆自动驾驶车辆的本车位置和速度；

任一自动驾驶车辆根据本车、前车和后车的位置和速度，实时计算本车与前车之间的前向碰撞时间，以及本车与后车之间的后向碰撞时间；

如果所述前向碰撞时间和/或所述后向碰撞时间小于或等于预设碰撞时间阈值，本车向前车和/或后车发送预警提示；

前车和/或后车接收到预警提示后，根据自身的安全状态调整速度；

本车根据前车和/或后车的调整结果，调整本车速度。

第二方面，本发明实施例还提供了一种智能网联系统，包括：多辆自动驾驶车辆；

所述多辆自动驾驶车辆用于实时交互每辆自动驾驶车辆的本车位置和速度；

任一自动驾驶车辆还用于根据本车、前车和后车的位置和速度，实时计算本车与前车之间的前向碰撞时间，以及本车与后车之间的后向碰撞时间；如果所述前向碰撞时间和/或所述后向碰撞时间小于或等于预设碰撞时间阈值，本车向前车和/或后车发送预警提示；前车和/或后车接收到预警提示后，根据自身的安全状态调整速度；本车根据前车和/或后车的调整结果，调整本车速度。

本发明实施例通过自动驾驶车辆之间的相互通信实现路网风险控制，无需借助车辆之外的控制中心。每辆自动驾驶车辆选取碰撞时间作为车辆安全风险的度量指标，一方面无需区分车道，降低了计算维度；另一方面，只需关注自身的前向碰撞时间和后向碰撞时间，即可进行安全风险预判。当存在安全风险时，本车向高风险一侧的车辆发送预警通知，高风险一侧的车辆采用同样的方法进行自身的安全风险预判，调整自身车速，并影响相邻车辆的车速。本实施例中单车的风险预警调控方式简单便捷，且易于复制，能够快速实现整个路网的动态调控，使整个路网达到安全状态。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的风险预警控制方法的流程图；