[发明专利]车辆后方警告系统及该系统的控制方法

权利要求书

1.一种车辆后方警告系统，其包括：

行驶信息检测部，其在车辆的倒车模式下收集由雷达和摄像头传感器测量的信息；以及

控制器，其通过在车辆的倒车模式下对由雷达和摄像头测量的信息进行融合，根据车辆后方的固定障碍物划分危险区域和安全区域，当检测到移动物体从危险区域接近时，生成碰撞事件并且控制警告和制动，同时限制对存在于安全区域的移动物体的警告和制动。

2.根据权利要求1所述的车辆后方警告系统，其进一步包括：

制动部，其根据由控制器施加的控制信号对车轮产生制动力；

警告部，其警告驾驶员车辆的后方碰撞事件，并且相应地显示制动状态；以及

存储部，其匹配并存储用于通过雷达和摄像头测量物体相对于车辆的坐标的参考坐标系。

3.根据权利要求1所述的车辆后方警告系统，其中：

所述行驶信息检测部根据车辆的操作，检测由雷达、摄像头、车速传感器、加速踏板位置传感器、制动踏板传感器或变速器挡位传感器的至少一个测量的行驶信息。

4.根据权利要求1所述的车辆后方警告系统，其中：

所述雷达包括通过分析车辆和移动物体的位置、距离和移动方向来预测预计的碰撞时间和碰撞点的程序和所述程序的控制模块。

5.根据权利要求1所述的车辆后方警告系统，其中：

当车辆处于倒车模式时，所述摄像头通过拍摄后方图像来识别安装于道路上的固定障碍物和建筑物的墙体。

6.根据权利要求1所述的车辆后方警告系统，其中：

当通过摄像头识别出三个以上的固定障碍物时，所述控制器提取固定障碍物的坐标，以利用线性回归分析推导出基准线。

7.根据权利要求6所述的车辆后方警告系统，其中：

所述控制器在识别出的固定障碍物中提取以围绕车轴的两侧的一定范围或一定数量选择的障碍物的坐标。

8.根据权利要求7所述的车辆后方警告系统，其中：

所述控制器创建连接所选择的障碍物的坐标中位于最左侧的坐标与位于最右侧的坐标的两点的直线的等式，并且通过所述等式生成线性回归分析方程。

9.根据权利要求8所述的车辆后方警告系统，其中：

所述控制器进行确定在所述固定障碍物的坐标中位于中间的固定障碍物的坐标与所述基准线之间的误差是否满足在允许的距离内的验证，然后在所述验证成功时划分各个区域。

10.根据权利要求6所述的车辆后方警告系统，其中：

当所述固定障碍物为物体时，所述控制器利用所述基准线划分车辆所在的内侧方向上的危险区域和相反的外侧方向上的安全区域。

11.根据权利要求6所述的车辆后方警告系统，其中：

当摄像头识别出墙体时，所述控制器沿墙体的长度方向提取至少三个点的坐标，并且根据线性回归分析推导出基准线。

12.根据权利要求11所述的车辆后方警告系统，其中：

所述控制器基于所述基准线从所述墙体沿着车辆所在的内侧方向建立危险区域。

13.一种通过传感器融合提供后方交叉碰撞警告的车辆后方警告系统的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

a)通过在车辆的倒车模式下对由雷达和摄像头采集的信息进行融合，检测位于后方的固定障碍物或墙体；

b)当所述固定障碍物的数量满足三个以上时，通过雷达提取关于至少三个点的坐标；

c)利用提取的坐标、根据线性回归分析推导出基准线，并且基于所述基准线划分危险区域和安全区域；

d)当检测出移动物体从危险区域接近时，生成碰撞事件以控制警告和制动，限制存在于安全区域的移动物体的碰撞事件的生成。