[发明专利]车辆后方警告系统及该系统的控制方法

说明书

本发明涉及车辆后方警告系统及该系统的控制方法，所述系统包括：行驶信息检测部和控制器，所述行驶信息检测部在车辆的倒车模式下收集由雷达和摄像头传感器测量的信息；所述控制器通过在车辆的倒车模式下对由雷达和摄像头测量的信息进行融合，根据车辆后方的固定障碍物划分危险区域和安全区域，当检测到移动物体从危险区域接近时，生成碰撞事件并且控制警告和制动，同时限制对存在于安全区域的移动物体的警告和制动。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2021年4月1日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2021-0042879的权益，其全部内容通过引用纳入本文。

技术领域

本发明涉及一种车辆后方警告系统及该系统的控制方法，更具体地，涉及一种通过传感器融合对后方交叉碰撞进行警告的车辆后方警告系统及该系统的控制方法。

背景技术

通常，后方交叉防撞辅助(rear cross-traffic collision-avoidance assist，RCCA)系统作为行驶辅助装置应用于车辆，其在车辆倒车时利用雷达检测从左侧和右侧接近的物体并警告驾驶员。

图1A至图1B(相关技术)是传统的后方交叉防撞辅助(RCCA)系统的示意图。

参考图1A和1B，当车辆倒车时，传统的RCCA利用雷达传感器识别从后方接近的移动物体(例如，车辆/人)的相对位置和相对速度。当预测到与物体发生碰撞时，会向驾驶员发出警告，并且产生制动以避免碰撞。

然而，如图1A所示，当固定障碍物位于车辆后方并且有物体从障碍物后方接近时，由于雷达的性能限制情况，即使没有碰撞风险，也会产生不必要的敏感警告和制动。

此外，如图1B所示，当车辆倒车时，如果后方有反光材料的墙体，即使在与前方经过的其他车辆没有碰撞风险的情况下，也可能会由于雷达信号或光的反射导致的误识别(也称为鬼影识别(ghost recognition)/现象)而造成不必要的警告和制动。

也就是说，传统的RCCA存在这样的问题：即使在没有车辆碰撞风险的情况下，由于传感器的限制，传统的RCCA因敏感地触发警告和制动控制而导致驾驶员混淆或警告功能的可靠性变差。

本背景技术部分公开的上述信息仅用于增强对本发明的背景的理解，因此，其可以包含的信息并不构成在本国已为本领域普通技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的实施方案提供了一种车辆后方警告系统及该系统的控制方法，该系统通过融合应用于车辆的自动驾驶传感器来划分后方的危险区域和安全区域，从而避免后方碰撞警告的不必要的敏感操作。

根据本发明的一方面，车辆后方警告系统包括：行驶信息检测部和控制器，所述行驶信息检测部在车辆的倒车模式下收集由雷达和摄像头传感器测量的信息；所述控制器通过在车辆的倒车模式下对由雷达和摄像头测量的信息进行融合，根据后方的固定障碍物划分危险区域和安全区域，当检测到移动物体从危险区域接近时，生成碰撞事件并且控制警告和制动，同时限制对存在于安全区域的移动物体的警告和制动。

此外，车辆后方警告系统可以进一步包括：制动部、警告部和存储部，所述制动部根据由控制器施加的控制信号对车轮产生制动力；所述警告部警告驾驶员车辆的后方碰撞事件，并且相应地显示制动状态；所述存储部匹配并存储用于通过雷达和摄像头测量物体相对于车辆的坐标的参考坐标系。

此外，行驶信息检测部可以根据车辆的操作，检测由雷达、摄像头、车速传感器、加速踏板位置传感器、制动踏板传感器或变速器挡位传感器的至少一个测量的行驶信息。

此外，雷达可以包括通过分析车辆和移动物体的位置、距离和移动方向来预测预计的碰撞时间和碰撞点的程序和所述程序的控制模块。