[发明专利]自动驾驶方法及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括：自动驾驶模块和用于监控所述自动驾驶模块的第一监控模块；其中，所述自动驾驶模块包括：

第一定位子模块，用于：对车辆进行第一定位；

第一环境感知子模块，用于：对所述车辆所处的环境进行第一环境感知；

路径规划子模块，用于：根据所述第一定位的结果以及所述第一环境感知的结果，进行路径规划；以及

运动控制子模块，用于：根据所述路径规划的结果，对所述车辆进行运动控制；

所述第一监控模块，具体用于：当监控到所述第一定位的结果、所述第一环境感知的结果、所述路径规划的结果和所述运动控制的结果中的至少一个异常时，控制所述车辆进入最小风险状态。

2.如权利要求1所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述第一监控模块，包括：

第二定位子模块，用于：对所述车辆进行第二定位；和，

第一判断子模块，用于：判断所述第一和第二定位子模块的定位结果是否相同，当判断到所述第一和第二定位子模块的定位结果不同时，认为所述第一定位的结果异常；

所述第一和第二定位子模块从相互独立且异构的位置传感器获得数据。

3.如权利要求2所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述判断所述第一和第二定位子模块的定位结果是否相同，包括以下步骤：

基于第一预设网络模型对所述第一定位子模块的定位结果和所述第二定位子模块的定位结果进行处理，判断所述第一定位子模块的定位结果和所述第二定位子模块的定位结果是否相同。

4.如权利要求1所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述第一监控模块，包括：

第二环境感知子模块，用于：对所述车辆所处的环境进行第二环境感知；所述第一环境感知的结果为所述车辆周围的环境信息，所述第二环境感知的结果为所述车辆周围的环境信息；

和，

第二判断子模块，用于：判断所述第一和第二环境感知的结果是否相同，当判断到所述第一和第二环境感知的结果不同时，认为所述第一环境感知的结果异常；所述第一和第二环境感知子模块从相互独立且异构的环境感知传感器获得数据。

5.如权利要求4所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述判断所述第一和第二环境感知的结果是否相同，包括以下步骤：

基于第二预设网络模型对所述第一环境感知的结果和所述第二环境感知的结果进行处理，判断所述第一环境感知的结果和所述第二环境感知的结果是否相同。

6.如权利要求1所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述第一监控模块包括：

安全决策子模块，用于：提供所述车辆安全行驶的安全标准；和，

第三判断子模块，用于：判断所述路径规划的结果是否符合所述安全标准，当判断到所述路径规划的结果不符合所述安全标准时，认为所述路径规划的结果异常。

7.如权利要求1所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述第一监控模块，包括：

车辆状态子模块，用于：提供所述车辆的当前状态；和，

第四判断子模块，用于：判断所述车辆的当前状态是否与所述路径规划的结果一致，当判断到所述车辆的当前状态与所述路径规划的结果不一致，认为所述运动控制的结果异常。

8.如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶装置，其特征在于，进一步包括：

第二监控模块，用于对支撑所述自动驾驶模块和所述第一监控模块工作的硬件进行监控，当监控到所述硬件出现异常时，控制所述车辆进入最小风险状态；

所述自动驾驶模块、所述第一监控模块、所述第二监控模块部署在相互独立且异构的硬件中；所述自动驾驶模块、所述第一监控模块、所述第二监控模块进行时间同步。