[发明专利]自动驾驶方法及装置

说明书

本发明实施例公开了一种自动驾驶方法及装置。其中装置包括自动驾驶模块和用于监控自动驾驶模块的监控模块。其中，自动驾驶模块包括：定位子模块用于对车辆进行定位；环境感知子模块用于对车辆所处的环境进行感知；路径规划子模块用于根据定位的结果和环境感知的结果，进行路径规划；以及运动控制子模块用于根据路径规划的结果，对车辆进行运动控制。其中，监控模块用于当监控到定位的结果、环境感知的结果、路径规划的结果和运动控制的结果中的至少一个异常时，控制车辆进入最小风险状态。本发明实施例，通过对定位、环境感知、路径规划和运动控制均进行监控，因此能够提高自动驾驶的安全性，满足高等级自动驾驶对安全的要求。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶方法及装置。

背景技术

自动驾驶(也称：自动化的驾驶，或者驾驶自动化)是指车辆以自动的方式持续地执行部分或全部动态驾驶任务。随着车辆的电子化程度越来越高以及人工智能等技术的发展，自动驾驶也由辅助驾驶向更加先进和智能的完全自动驾驶演变，例如在一些应用场景中，已能够实现完全无人的驾驶，即由自动驾驶系统完全接管车辆的控制权，无需在车辆中配置驾驶员。

对于汽车自动驾驶的等级，在《汽车自动化驾驶分级》(GB/T 40429-2021)中有详细分级，可参考。例如，该分级将自动驾驶的等级分为0～5级，其中0级为应急辅助驾驶，自动化程度较低；而4级为高度自动驾驶，5级为完全自动驾驶，均为高等级的自动化驾驶。对于等级越高的自动化驾驶而言，其对安全的要求越高，因为在这些等级中，车辆中可能未配置驾驶员且车辆完全由自动驾驶系统接管，一旦自动驾驶系统失效，将导致车辆处于完全失控的状态。

在现有技术中，为了保证车辆的安全性，在自动驾驶过程中，一般会选择对自动驾驶系统中的路径规划部分进行重点监控；当监控到上述部分出现故障时，控制车辆进入安全状态，以保证行车的安全。但是，本申请的发明人在实践中发现：对于高等级的自动驾驶，现有技术仅对比较重要的单一部分进行监控的方式，仍有可能不足以保证自动驾驶的安全性要求，尤其是针对高等级的自动驾驶，因此现有技术存在进一步改进的必要。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自动驾驶方法及装置，在自动驾驶的过程中，能够提高行车的安全性。

为了实现上述发明目的，本发明实施例提供了一种自动驾驶装置，包括：自动驾驶模块和用于监控所述自动驾驶模块的第一监控模块；其中，所述自动驾驶模块包括：第一定位子模块，用于：对车辆进行第一定位；第一环境感知子模块，用于：对所述车辆所处的环境进行第一环境感知；路径规划子模块，用于：根据所述第一定位的结果以及所述第一环境感知的结果，进行路径规划；以及运动控制子模块，用于：根据所述路径规划的结果，对所述车辆进行运动控制；所述第一监控模块，具体用于：当监控到所述第一定位的结果，所述第一环境感知的结果，所述路径规划的结果和所述运动控制的结果中的至少一个异常时，控制所述车辆进入最小风险状态。

在一种实施方式中，所述第一监控模块，包括：第二定位子模块，用于：对所述车辆进行第二定位；和，第一判断子模块，用于：判断所述第一和第二定位子模块的定位结果是否相同，当判断到所述第一和第二定位子模块的定位结果不同时，认为所述第一定位的结果异常；所述第一和第二定位子模块从相互独立且异构的位置传感器获得数据，并基于获得的数据，进行定位。

在一种实施方式中，所述判断所述第一和第二定位子模块的定位结果是否相同，包括以下步骤：

基于第一预设网络模型对所述第一定位子模块的定位结果和所述第二定位子模块的定位结果进行处理，判断所述第一定位子模块的定位结果和所述第二定位子模块的定位结果是否相同。