[发明专利]用于自动导引车的控制系统和控制方法

说明书

用于车辆生产线中的自动导引车的综合控制系统包括：多个自动导引车，每个自动导引车对作为车辆的搬运对象进行搬运；地图构建单元，其获取车辆生产线的地图；位置信息获取单元，其获取多个自动导引车在地图上的位置信息；生产指令获取单元，其获取由多个自动导引车搬运的多个车辆中的每个车辆的车辆信息；以及运行控制单元，其基于位置信息和车辆信息，在地图上控制多个自动导引车中的每个自动导引车的移动。

技术领域

本发明涉及用于自动导引车的控制系统和控制方法。

背景技术

近年来，以无人方式自动地搬运搬运对象(即，要被搬运的对象)的自动导引车(Automatic Guided Vehicle，AGV：也被称为无人搬运车)的使用已经变得广泛，并且已经在生产现场和物流现场中使用。作为相关技术，例如，已知在第2018-092393号日本未审查专利申请公开中公开的技术。第2018-092393号日本未审查专利申请公开公开了在生产现场集中地管理多个自动导引车的系统。

发明内容

在第2018-092393号日本未审查专利申请公开中，用于自动导引车的控制系统基于由拍摄图像设定的搬运区域的地图和自动导引车在地图中的位置信息来控制每个自动导引车的移动。但是，在第2018-092393号日本未审查专利申请公开中，没有考虑由自动导引车搬运的搬运对象对系统的影响。具体地，在生产车辆的车辆生产中，虽然多种车辆可以被搭载在每个自动导引车上然后被搬运，但是根据第2018-092393号日本未审查专利申请公开，难以按照要被搬运的车辆适当地控制自动导引车的移动。

本公开是鉴于上述情况而提出的，其提供能够按照要被搬运的车辆适当地控制自动导引车的移动的用于自动导引车的控制系统和控制方法。

第一示例性方面是用于车辆生产线中的自动导引车的控制系统，该控制系统包括：多个自动导引车，每个自动导引车配置为对车辆进行搬运；地图获取单元，配置为获取车辆生产线的地图信息；位置信息获取单元，配置为获取多个自动导引车在地图信息上的位置信息；车辆信息获取单元，配置为获取由多个自动导引车搬运的多个车辆中的每个车辆的车辆信息；以及控制单元，配置为基于位置信息和车辆信息，在地图信息上控制多个自动导引车中的每个自动导引车的移动。根据该配置，通过使用车辆信息在地图上控制自动导引车，能够按照车辆最佳地执行移动控制。

在第一示例性方面中，该控制系统还包括摄像单元，其配置为拍摄车辆生产线，其中，地图信息、位置信息和车辆信息中的至少一者可以是基于由摄像单元拍摄的图像信息获取的。根据该配置，即使当没有预先获取信息时，也能够通过摄像单元集中地获取信息。

在第一示例性方面中，位置信息获取单元可以通过从图像信息识别放置在车辆中的识别标记或通过从图像信息识别车辆来获取位置信息。根据该配置，能够通过识别标记和车辆的图像识别可靠地获知自动导引车在地图上的位置。

在第一示例性方面中，地图获取单元可以在地图信息上针对多个作业工序中的每个作业工序设定停止位置，并且控制单元可以基于与车辆信息相对应的地图信息上的位置信息和停止位置，使自动导引车停止。根据该配置，能够按照车辆针对每个作业工序使自动导引车停止。

在第一示例性方面中，控制系统还包括虚拟搬运对象生成单元，其配置为基于车辆信息生成虚拟搬运对象，其中，控制单元可以基于地图信息上的虚拟搬运对象的位置信息和停止位置，使自动导引车停止。根据该配置，能够按照车辆信息最佳地控制每个自动导引车的停止。

在第一示例性方面中，控制单元可以基于车辆信息和多个自动导引车之间的间隔，使自动导引车停止。根据该配置，当车辆之间的间隔太短时，通过使车辆停止，能够防止发生任何风险。

在第一示例性方面中，控制系统还包括虚拟安全区域生成单元，其配置为基于车辆信息生成车辆周围的虚拟安全区域，其中，控制单元可以基于前一车辆和后一车辆的虚拟安全区域在地图信息上的重叠，使自动导引车停止。根据该配置，能够按照车辆信息最佳地执行风险防止的控制。